Но вот скончался Луций Цезарь, ситуация изменилась, и Тиберий возвратился в Рим. К этому времени Юлию, чье распущенное поведение стало вызывающим, по приказу Августа арестовали, обвинили в измене и выслали из Рима. Принцепс от имени Тиберия дал ей развод. Гибель Гая Цезаря в Армении не оставила шестидесятишестилетнему Августу выбора, и он был вынужден усыновить Тиберия, сделав его своим наследником. После этого Тиберий Клавдий Нерон получил имя Тиберия Юлия Цезаря.
В 13 году н. э. Тиберий получил продление трибунской власти и проконсульских империй, фактически став соправителем Августа. Вместе с Тиберием принцепс провел ценз сената и перепись населения.
Девятнадцатого августа 14 года н. э. Октавиан Август в возрасте семидесяти шести лет скончался, Тиберий был назван Тиберием Цезарем Августом и объявлен единственным наследником Римского государства.
Еще подростками Тиберий и его брат участвовали в триумфе Августа после победы при Акции. В возрасте семнадцати лет Тиберий занял должность квестора, после чего по разрешению принцепса он на пять лет раньше срока получил право баллотироваться на должности претора и консула.
В это же время Тиберий занялся юриспруденцией. В качестве адвоката он выступал на нескольких процессах, представляя интересы греческих городов. По поручению Августа Тиберий отправился на восток для ведения переговоров с Парфией о возвращении римских знамен. Через несколько лет Тиберий не только добился возвращения римских знамен, но и вернул армянское царство Тиграну II.
С этого началась его военная карьера. Как военный трибун Тиберий участвовал в кантабрийской войне в Испании. В 16 году до н. э. Тиберий, получив должность претора, был отправленв Трансальпийскую Галлию усмирять альпийские племена. Тогда же легионы Тиберия достигли истоков Дуная. В 13 году до н. э. Тиберий, вернувшись в Рим, был назначен консулом, а позже отправлен на войну с восставшими далматами и паннонцами, а также в Германию для борьбы с германскими племенами.
В 7 году до н. э. Тиберий снова возвратился в Рим, был избран второй раз консулом и получил трибунские полномочия на пять лет. После того как его усыновил Август, Тиберий снова отправился на германский фронт. В этом походе его сопровождал в качестве префекта конницы будущий римский историк Гай Веллей Патеркул. В 9 году н. э. Тиберию удалось подчинить всю Иллирию, а в 12 году н. э. победить германцев и далматов и отпраздновать свой триумф в Риме.
Сразу после смерти Августа cенат без каких-либо возражений и условий утвердил Тиберия законным преемником высшей власти, а после похорон Августа обратился к нему с просьбой принять на себя управление государством. На это предложение Тиберий скромно отвечал, что только один божественный Август был в силах поднять такой труд. «Я на личном опыте убедился, — говорил он, — как тяжко бремя управления, как беззащитно это дело перед ударами судьбы. Поэтому не следует передавать все дела в одни руки, когда есть так много способных людей, на которых может опереться государство: если дело управления распределить между многими, то общими трудами легче будет его исполнить».
Новый принцепс получил высшую власть в пятьдесят пять лет. К тому времени Тиберий уже был опытным руководителем и полководцем. Находясь многие годы при дворе Августа, хорошо разбирался в политике, стал активным продолжателем его дела по созданию империи.
При Тиберии обширные права народных собраний были поделены между сенатом, где с этого момента происходили выборы магистратов (консулов и преторов), проводились судебные разбирательства, и принцепсом, который получил право издавать законодательные акты. Теперь сенат рассматривался как соучастник верховной власти. Тиберий сделал очень многое для того, чтоб ослабить власть сената. Все предложения Тиберия сенат послушно принимал. Последние десять лет своей жизни Тиберий успешно управлял империей, удалившись из Рима в свои владения на острове Капри. В сенат он отправлял письменные распоряжения.
При Тиберии укрепилась власть принцепса, что было осуществлено путем нового толкования древнего закона об оскорблении величия римского народа. Обвинение в таком преступлении грозило суровым наказанием, иногда смертной казнью. Закон об оскорблении величества стал эффективным средством подавления любой оппозиции, в первую очередь в сенате.
Тиберием была проведена реорганизация преторианской гвардии, самой привилегированной и боеспособной части огромной римской армии. Так, в Риме были сосредоточены девять преторианских когорт, размещенных в постоянных казармах. Таким образом, в руках принцепса находилось мощное формирование из двадцати тысяч воинов (девять преторианских когорт, семь когорт вигилов и четыре городские когорты), в любой момент готовых подкрепить авторитет верховной власти.