Становым хребтом римской армии и при Принципате оставались центурионы и примипилы. Их численность была невелика — одновременно в римской армии насчитывалось всего лишь около 1800 центурионов, а одновременно живых примипиляров (primipilares, звание, со времен Августа присваивавшееся примипилам после года службы) было предположительно около 600. Звание центуриона можно было получить двумя путями: или получить непосредственное назначение от императора при вступлении в армию (это было возможно для римских всадников, начинавших военную карьеру и не желавших сразу начинать с поста трибуна), или выслужиться, начиная с рядового. Предполагалось, что будущий центурион должен получить равно командный и административный опыт, занимая поочередно младшие командные посты в центурии и должности в легионной канцелярии или канцелярии наместника. Обычно назначение центурионом следовало не менее, чем через 13 лет службы. Дальнейшая карьера вплоть до примипила соответствовала градации центурионских рангов, установленной еще при Республике. Далее открывались новые возможности: трибунат пожарных, городских или, в особых случаях, преторианских когорт в Риме, пост препозита (praepositus) — командира когорты — и, наконец, высший пост в центу рионской иерархии — префект лагерей (praefectus castrorum), третье лицо в командной иерархии легиона, отвечавший за разбивку лагеря, снабжение и т.п. По установлениям Августа центурионы могли становиться трибунами и префектами конницы, но после Клавдия это становится исключением. Карьера могла занимать много времени — в надписях встречаются примипилы, получившие этот пост на сороковом году службы и позднее. Центурионы получали весьма значительное жалование — 20 000 сестерциев в легионах и 25 000 в преторианских когортах, а примипилы — 100 000. После трибуната в Риме центурион мог получить в высшей степени почетное звание примипила повторно (primus pilus bisiterum или princeps) с жалованием в 120 000 сестерциев, фактически советника командующего. После отставки центурионы зачастую входили в муниципальные советы, а примипилы получали звание римских всадников и в случае особых заслуг могли начать прокураторскую карьеру. Круг обязанностей центурионов был весьма широк — помимо собственно командования центурией им могли поручаться дипломатические и разведывательные миссии, пост начальника канцелярии наместника (princeps praetorii), начальство над отдельными военными постами для борьбы с разбоями и вообще над выделенными из легиона соединениями (vexillationes), доставка смертных приговоров сенаторам и т.д.
Предполагают, что в императорской армии каждая когорта получила отдельного начальника. Первыми шестью когортами командовали трибуны, а остальными четырьмя — препозиты. Из числа шести легионных трибунов пять были всаднического ранга (т.н. tribuni angusticlavii), а один — сенаторского (tribunus laticlavius), за исключением Египта, в который запрещалось въезжать сенаторам, и в силу этого в стоявшем в Египте легионе все шесть трибунов были всаднического ранга. Из числа всадников набирались и префекты когорт и ал вспомогательных войск. В период от Веспасиана до Траяна сложилась система всаднической военной карьеры (т.н. система tres militiae). Римские всадники последовательно занимали ряд постов (каждый от 2 до 4 лет), первым из которых был пост префекта пятисотенной когорты вспомогательных войск (их было ок. 150), затем пост tribunus angusticlavius (также ок. 150) или префекта тысячной когорты (ок. 30) и, наконец, пост префекта алы (ок. 70). В исключительных случаях за ним следовал пост префекта тысячной алы (ок. 30). Пост трибуна-латиклава занимали сыновья сенаторов, начинавшие свою карьеру, на время от б месяцев до 2 — 3 лет. В редких случаях сенаторский сын получал два трибуната, и нам известны всего лишь два примера, когда кто-либо был трибуном-латиклавом трижды (один из этих случаев — император Адриан).
Легионом в целом командовал, вновь за исключением Египта, где это делал префект всаднического ранга, легат легиона (legatus legionis), сенатор, ранее занимавший должность претора, вторую сверху в ряду традиционных римских магистратур. Должность эта занималась в течение 2—3 лет. Мы можем видеть из системы назначения легатов и трибунов, что профессионализация высшего командного состава не была достигнута и при Империи — трибуны были еще слишком неопытны, а сенаторская карьера была связана далеко не только с военными достижениями. На основании источников можно полагать, впрочем, что командирами легионов и наместниками провинций, в которых ожидались значительные боевые действия, назначались опытные военные, неопытным же могли помогать профессиональные военные — центурионы, и в целом система была достаточно эффективна и обладала тем преимуществом, что важнейшие военные решения принимали люди, находившиеся в курсе высшей политики.