Отец мой был очень любознателен с самого детства и часто делал учителям разные вопросы, а они, не умея растолковать их, удовлетворяли его линейкой по рукам. Много ли можно было приобресть познаний от таких учителей! При всем том обучались там дети знатных русских дворян — граф Николай Петрович Румянцев и другие. Бабушка моя была строгая мать, дед — нежный отец; но как в то время жены уважали и боялись своих мужей, то бабушка и не смела наказывать детей в присутствии дедушки; отца моего она называла балованным сынком, потому что он не всегда поддавался ее наказанию: казалось, с детства понимал чувство справедливости и иногда убегал от розог под защиту к отцу в кабинет, но никогда не жаловался, хотя и чувствовал, что он не виноват; положа ручки на стол, смотрел отцу в глаза, и тот, угадывая, что ребенок огорчен, спрашивал его: «Что ты, Коля?» Он всегда отвечал: «Так, батюшка, ничего». Отец мой около десятилетнего возраста был взят во дворец для воспитания с наследником великим князем Павлом Петровичем и был любимым его товарищем; кротостию своей и благоразумием имел большое влияние на смягчение характера великого князя, так что даже наставник его, граф Никита Иванович Панин употреблял иногда отца моего склонять его к послушанию, — и великий князь никогда не сердился, когда Мордвинова указывали ему в пример. Однажды отец мой подвергнулся выговору. Некто поднес Павлу Петровичу ящик с фейерверком. Великий князь принял подарок и просил моего отца спрятать его. Маленький товарищ, по неопытности своей, поставил под свою кровать; граф Панин, увидев этот ящик, строго побранил Мордвинова за неосторожность. В 1766 году отец мой поступил на службу, 12-ти лет, гардемарином, чрез два года произведен в мичманы. Заслужив доверие своих начальников, он получил поручение провожать одного англичанина в Киев. Этот англичанин был не очень трезвого поведения; отцу моему, тогда четырнадцатилетнему юноше, эта комиссия была очень неприятна и затруднительна, но он выполнил ее благополучно.
Из Записок Семена Ивановича видно, что в 1770 году отец мой был адъютантом при своем отце. В 1771 году он был взят к адмиралу Ноульсу в генеральс-адъютанты в Кронштадт. В следующем году поехал с адмиралом на Дунай и в том же году возвратился в Петербург. В 1774 году отец мой был послан в Англию для усовершенствования в морской службе. Около трех лет он находился в постоянном плавании на английских судах; между прочим, был и на купеческих; получил отличнейшие свидетельства от разных лиц о примерной его деятельности, успехах и всегдашнем благонравном поведении. Он начал там свою службу с самого младшего чина, чтобы практикою приобрести точные сведения во всех своих обязанностях по мореходству; по прошествии трех лет возвратился на русский флот и служил в Кронштадте. Во время плавания на английских судах ему случалось несколько раз посещать берега Америки и быть в разных местах ее континента, а для большего ознакомления с просвещением европейских народов он путешествовал по Германии, Франции и другим западным государствам.
Когда он был в Англии, то внезапно услышал о смерти своего отца, которого он невыразимо любил. Печальную эту весть сообщил ему приятель, встретивший его, и это известие так поразило его, что он сделался болен и впал в продолжительную меланхолию. Оставив Англию, он поехал в Португалию, где провел лето в приятном английском семействе, в очаровательной долине Чинтра (Cintra); там только здоровье его поправилось. Говоря об этой долине, он находил сходство с долиною Байдарскою в Крыму, где только недоставало вида моря. По смерти отца своего, возвратясь в Россию, он имел большое попечение о своих сестрах и братьях, старался заменить им нежно любящего отца, занимался воспитанием сестер, особенно младшей, Анны, и брата Евграфа, которых он очень любил, старался внушать им любовь к наукам, занимался выбором книг, потребных для просвещения молодых умов, и, во всем руководя их образованием, даже обращал внимание на туалет сестер своих.
Скончался адмирал в марте 1777 года. Надпись на могиле Лазаревского кладбища Александро-Невской лавры гласит: