Автономия. Как появился автомобиль без водителя и что это значит для нашего будущего

Тогда часть Red Team полностью сосредоточилась на реализации этой идеи. В привычном помещении под крышей корпуса космической робототехники около десяти человек репетировали, отрабатывая до автоматизма последовательность действий после того, как DARPA в 4:30 утра передаст командам маршрут в виде файла. Он должен был содержать около 2500 опорных точек маршрута, которые все называли «хлебными крошками»[20], отстоящих примерно на 80 м друг от друга. Члены группы сразу же начинают действовать. Один из них тут же загружает файл в программу, содержащую величины затрат для всей территории, чтобы она выдала более точный маршрут, содержащий во много раз больше «крошек», чем файл DARPA (он же RNDF, Route Network Definition File).

Но Урмсон, Уиттакер и другие не доверяли маршруту, рассчитанному программой. Ей случалось отправлять Sandstorm прямиком через каменные гряды, в овраги и на ограждения из колючей проволоки. Поэтому группа редакторов разделяла маршрут на участки, а затем при помощи компьютеров буквально проходила каждый метр вручную в поисках ошибок. Проверенные участки затем собирались обратно в маршрут, он загружался в Sandstorm, и во время состязаний робот должен просто следовать ему.

Тем не менее к январю 2004 года, то есть всего за два месяца до гонок, Sandstorm еще не прошла самостоятельно и 80 км. В частности, Уиттакера и Урмсона беспокоили отличия между условиями, в которых испытывалась машина, от тех, в которых будут проходить соревнования. Они испытывали робота на холодных берегах реки Мононгахила, а гонки будут проходить в пустыне Мохаве. Не создаст ли смена окружающей среды трудностей для Sandstorm?

В феврале Уиттакер вывез Sandstorm в Мохаве в сопровождении основных членов группы, включая Урмсона, Петерсона и Спайкера, чтобы отшлифовать там поведение машины. (Sandstorm проделала весь путь в 16-метровом полуприцепе седельного тягача.) Завершающие приготовления должны были проходить в Автомобильном испытательном центре штата Невада, огромном участке пустыни, где производители автомобилей и самых разных их частей, от покрышек до коробок передач, испытывали свою продукцию в самых жестких пустынных условиях.

В Неваде группа Урмсона работала исключительно над Sandstorm. Написать код, вывести машину на полигон, чтобы испытать код, отметить ошибки, написать код. Этот цикл повторялся и повторялся, невзирая на время и такие несущественные прихоти природы, как смена дня и ночи.

Программисты работали по два-три дня подряд без сна, поддерживая себя только энергетиками Mountain Dew, Red Bull и фастфудом, а когда сохранять вертикальное положение тела становилось непосильной задачей, спали. Иногда в арендованном доме на колесах (однако спальных мест в нем не хватало на всех, и тогда кому-то приходилось спать на полу мастерской полигона, положив на него сложенные садовые стулья, или же на откидывающихся сиденьях джипа, который группа тоже арендовала в качестве автомобиля сопровождения для Sandstorm).

Работа в режиме нон-стоп днем и ночью представляла собой определенные трудности. Однажды вечером Sandstorm врезалась в столб забора, разбив передний бампер, на котором находились камеры и радарные датчики. Мастерские были закрыты, но, решив исходить из того принципа, что выпросить прощение после всегда легче, чем разрешение до, Спайкер и прочие перелезли через забор, взломали дверь, и сварили новый бампер из толстой металлической трубы. Получившаяся деталь весила больше 90 кг, и ее прочности было более чем достаточно, чтобы служить опорой камерам и радарам. «Наверное, можно было протаранить здание, не повредив эту штуковину», – вспоминает Спайкер.

А вот чего они почти не делали, так это не мылись. Ассенизационный бачок в доме на колесах наполнился до краев, и когда у них дошли руки отправиться в ближайший город и опустошить его, тряска на ухабистой грунтовой дороге привела к тому, что его содержимое расплескалось и залило все внутренние помещения машины. Уборка оставила настолько неприятные впечатления, что группа решила не больше не пользоваться санузлом дома на колесах. Туалеты на полигоне были, а вот душ отсутствовал, и группа не мылась примерно шесть недель. Потом, где-то в середине февраля, один из их спонсоров, Intel, пригласил находившихся в Неваде членов Red Team в Сан-Франциско, где производитель компьютерных микросхем намеревался показать Sandstorm на конференции Intel Developer Forum.

К тому моменту Sandstorm уже развивала скорость 79 км в час и прошла 160 км в автономном режиме. Результаты приводили группу в восторг. В то же время у робота сохранялись свои причуды. Например, он всегда был готов видеть препятствие там, где его не было, не видеть там, где оно было, или даже интерпретировать загруженные в него команды на свое усмотрение. Что, если подобное произойдет во время показа?