Автономия. Как появился автомобиль без водителя и что это значит для нашего будущего

Видя чужие неудачи, Урмсон и Салески начали думать, что и для Boss упражнение окажется трудным. Тем не менее робот выполнил левый поворот в зоне А без особых сложностей. А потом произошла катастрофа. Заметив встречный автомобиль, Boss остановился и не двигался с места двадцать секунд. А это, в свою очередь, перевело его в так называемый «режим восстановления после ошибки».

На самом деле, режим восстановления был одной из самых интересных особенностей Boss. В основном он был разработан группой программистов в составе Криса Бейкера, Джона Долана и Дейва Фергюсона. Разработка беспилотных автомобилей тогда была новым делом, и разработчики ПО только учились калибровать лидары и радары, при помощи которых роботы видели окружающий мир, и поэтому автомобиль типа Boss был во многом похож на пьяного. Иногда его подводили органы чувств. Его зрение не обязательно отражало реальную картину мира. Когда у пьяного двоится в глазах, он может попытаться слегка повертеть головой. Он может слегка потрясти головой, прикрыть глаза или, наоборот, открыть их шире. Ну как? Все еще двоится в глазах или уже нет? Может, и нет. Может быть, все эти попытки повертеть и потрясти головой, закрыть и открыть глаза привели зрение в норму.

Бейкер, Долан и Фергюсон запрограммировали Boss так, чтобы он делал примерно то же самое в режиме восстановления после ошибок. Оказавшись в ситуации, когда внешняя обстановка распознается с низкой достоверностью (подобно тому, как у пьяного двоится в глазах), машина пыталась повторить попытку в немного других условиях. Она могла остановиться, например, и повернуть передние колеса вправо-влево. Могла немного сдать назад, а потом продвинуться чуть вперед. Или же податься назад, потом вперед и чуть повернуть. Цель всех этих незначительных перемещений состояла в том, чтобы дать сенсорам возможность увидеть обстановку под немного другим углом.

В данном случае проблема была в том, что Boss ошибочно посчитал дорогу слишком узкой для Chevy Tahoe. DARPA снабдила участников цифровой картой трассы до начала квалификационных заездов. Как и на прошлых соревнованиях, команда Карнеги – Меллона проанализировала трассу и нанесла на нее дополнительную разметку, упрощающую машине прокладку маршрута. На самом деле, для этого они предварительно проехали самые сложные участки на автомобиле с человеком за рулем. (Команда Стэнфорда делала примерно то же самое.) В процессе разметки один из членов команды ошибочно определил дорогу как слишком узкую для двух машин. Именно поэтому присутствие другого автомобиля перевело Boss в режим восстановления, заставив его буквально вползать на слишком узкий, на его взгляд, участок. Если снова воспользоваться аналогией с пьяницей, он протягивал руку, чтобы убедиться, существует ли вторая дверная ручка на самом деле. Разумеется, ее не было, и как только Boss понял, что путь свободен, он продолжил движение по трассе. Boss хорошо выступил и в зоне С, но на секунду задержался перед низко свисающей веткой и облаком пыли, которое принял за твердое препятствие. (Один из тех редких случаев, когда Boss, вопреки тому, что говорил мне Уиттакер, не мог справиться с пылью.) Режим аварийного восстановления спас положение и здесь.

Стэнфордская машина Junior должна была выступать в зоне А сразу после Boss. Большинству членов команды Tartan Racing было любопытно, как проявит себя соперник, поэтому они собрались вокруг и наблюдали. Что-то в программном обеспечении Junior заставило машину замереть на дальнем конце площадки, прождать несколько драгоценных секунд и лишь затем предпринять вторую попытку. Junior успешно справлялся с левыми поворотами на загруженную проезжую часть, но выполнял их очень осторожно и далеко не укладывался в десятисекундное окно, назначенное DARPA. Вспомните, что Трун в 2007 году занимался в основном Street View, а разработкой Junior руководил главным образом Монтемерло. Осторожное поведение стэнфордского робота, скорее всего, отражало характер самого Монтемерло, старавшегося при любых обстоятельствах свести риск к минимуму.