В связи с появлением и развитием огнестрельного оружия (14 в.) и усилением роли пехоты к концу 15 в. рыцарская К. окончательно утратила своё значение. Защитное вооружение всадников постепенно облегчалось и в 16 в. на первый план выдвинулась лёгкая К., вооружённая огнестрельным оружием. Одновременно менялась тактика кавалерийского боя: глубина развёрнутого кавалерийского строя была доведена до 8—10 и более шеренг, вместо атаки в конном строю и удара холодным оружием стала применяться стрельба с коня шеренгами, которые поочерёдно выдвигались из глубины боевого порядка. Всё это лишило К. возможности использовать способность к маневру и стремительному удару. В конце 16 в. был создан новый облегчённый вид тяжёлой К. — кирасиры
,
вооружённые палашом, пистолетами и снаряженные кирасой и шлемом. В это же время появляются драгуны
,
вооружённые мушкетами и первоначально представлявшие собой ездящую пехоту. В ходе Тридцатилетней войны 1618—48
в швед. армии Густава II Адольфа глубина кавалерийского развёрнутого строя уменьшается до 3 шеренг и возрождается ударная тактика. Шведская К. снова переходит к конным атакам на быстром аллюре и маневрированию на поле боя, драгуны становятся главным видом К., подготовленным для действий в конном и пешем строях. В 17—18 вв. в государствах Западной Европы было 3 вида К.: тяжёлая — кирасиры, средняя — драгуны, карабинеры, конно-гренадеры — и лёгкая — гусары
, уланы
и легкоконные полки. Численность К. в большинстве государств составляла до 1
/2
армии, а во Франции К. было даже в 1,5 раза больше пехоты. До 18 в. К. западно-европейских армий (за исключением швед. армии) продолжала применять стрельбу с коня и действовала на медленных аллюрах. С образованием Русского централизованного государства во 2-й половине 15 в. создаётся многочисленная дворянская поместная К., которая во 2-й половине 16 в. насчитывала 150—200 тыс. чел. С 30-х гг. 17 в. дворянская К. стала заменяться кавалерийскими полками нового строя, которых в 1681 было 25 (рейтарских и драгунских). Значительную роль в русской армии с конца 16 в. играла казачья конница (см. Казачество
).
В начале 18 в. при Петре I в ходе проведения военных реформ была создана регулярная К. драгунского типа (40 драгунских полков, в том числе 5 гарнизонных), впервые в истории получившая конную артиллерию (по 2 трёхфунтовые пушки на полк). Главным способом боевых действий русской К. была конная атака с нанесением удара холодным оружием. Петр I широко использовал К. для самостоятельных действий в отрыве от остальных сил армии (сражение у Калиша в 1706, действия летучего корпуса — корволанта
в 1708). Высокие образцы боевого использования К. представляют собой бой при Лесной
(1708) и Полтавское сражение 1709
. Талантливым кавалерийским начальником был сподвижник Петра I А. Д. Меншиков, командовавший с 1706 русским К. В 30-х гг. 18 в. в результате подражания австро-прусским порядкам и увлечения стрельбой с коня К. утратила способность к организованным действиям в конном строю и к нанесению удара холодным оружием. В этот период в русской армии создаётся тяжёлая К. (10 кирасирских полков). В 1755 был введён новый кавалерийский устав, который в значительной мере восстановил петровские традиции боевого использования К. В Семилетней войне 1756—63
русская К. оказалась достойным противником сильной прусской К., реорганизованной Фридрихом II. При нём К., занимавшая привилегированное положение, формировалась только за счёт прусских земельных собственников и составляла от 25 до 35% численности прусской армии. Все виды К. одинаково готовились для действий в конном и пешем строю; для увеличения скорости атаки вместо 3-шереножного строя был введён 2-шереножный развёрнутый строй. Под руководством видных кавалерийских начальников Ф. В. Зейдлица и Х. И. Цитена прусская К. достигла высоких боевых качеств. В 60—80-х гг. 18 в. в русской армии было сокращено количество тяжёлых кирасирских полков и увеличены средняя и лёгкая К. (карабинерные, конно-гренадерские, гусарские и легкоконные полки), улучшена боевая подготовка. Под руководством П. А. Румянцева и А. В. Суворова совершенствовалось боевое применение К. В 1774 Румянцев ввёл 2-шереножный развёрнутый строй и запретил ведение огня в конном строю. При Павле I (1796—1801) в русской К. происходит увеличение численности тяжёлой К. Уставом 1796 вводится фактически существовавший в русской К. 2-шереножный развёрнутый строй и походная колонна «по-четыре».