Существуют многочисленные разновидности Р., различающиеся по методам рисования, по темам и жанрам, по назначению, по технике и характеру исполнения. Р. может выполняться как самостоятельное по значению (станковое) произведение графики или служить вспомогательным материалом для создания живописных, графических, реже скульптурных произведений. Подсобные Р. (наброски, эскизы, этюды) часто имеют выдающуюся художественную ценность. Особое место занимают Р., фиксирующие архитектурный замысел.
В технологическом отношении различаются Р. сухими и жидкими красящими веществами. К числу древнейших сухих красящих веществ относится уголь. Известные ещё со времён античности, в 12—16 вв. получили широкое распространение металлические (свинцовые, серебряные) штифты. В эпоху Возрождения входят в употребление сланцевый, так называемый итальянский, карандаш («чёрный мел») и сангина («красный мел»). С 16 в. применяется графит, с конца 18 в. — современного типа карандаши в деревянной оправе. В качестве жидких красящих средств, наносимых пером (тростниковым, птичьим, металлическим) или кистью, употребляются главным образом тушь, бистр, сепия, чернила. Основой, на которую наносится Р., служат самые разнообразные материалы. В древнем мире широко употреблялся папирус, в средние века — пергамент, иногда покрывавшийся специальным грунтом. С эпохи Возрождения основным материалом для Р. служит бумага, изобретённая в Китае и известная в Европе с 10—12 вв. Бумага также нередко грунтуется и окрашивается в разные цвета (на цветной бумаге рисуют итальянским карандашом, углём, выделяя светлые места мелом или белилами). Разнообразие применяемых в Р. материалов и способов их использования, возможность комбинирования тех и других способствуют необычайному богатству изобразительных приёмов и художественных разновидностей Р. — от беглых, быстро исполненных набросков (т. н. кроки) до тщательно законченных, проработанных в деталях; от чётких линеарных Р. карандашом или пером (в которые элементы светотени и тона вводятся штриховкой, растушёвкой или размывкой) до чисто тоновых Р. кистью, приближающихся по характеру к живописи. Условность грани, разделяющей Р. и живопись, определяется и тем, что наряду с монохромными и подцвеченными Р. существуют многоцветные. Акварель, гуашь, пастель, соус, тушь могут служить средством для создания как Р., так и собственно живописных произведений.
Р. — один из древнейших видов искусства. В первобытном искусстве Р., неотделимый от наскальной и пещерной живописи, от примитивной гравировки (процарапывание на кости, камне, глине), является вполне жизненным в эпоху палеолита (изображения животных и сцен охоты), а затем схематизируется в эпоху неолита, часто переходя в орнамент. Синкретизм первоначальных форм изобразительного и орнаментально-декоративного творчества сохраняется в Р., входящем в искусство ранних рабовладельческих культур. Вместе с тем организующая роль Р. как основы изображения на плоскости яснее выступает в настенных росписях и рельефах Древнего Египта и древневосточных цивилизаций; Р. уже становится чистой графикой на древнеегипетских папирусах периода Нового царства (16—11 вв. до н. э.). Особой пластичностью отличается Р. в древнегреческой вазописи классического периода (например, Р. в росписи «белых» лекифов, 3-я четверть 5 в. до н. э.). Тонкость наблюдения реальной жизни присуща Р. тушью на шёлке и бумаге, создававшимся с 4 в. до н. э. в Китае, а впоследствии также в Японии и др. странах Дальнего Востока (пейзажи, изображения людей, животных, цветов).