Разработка универсальной ракеты УР-200 стала первой работой и ОКБ-52, и его филиалов в новой для них области создания баллистических ракет.
Впоследствии, когда в значительной степени прояснилось, «who is who», Владимир Николаевич с большим интересом относился к Вернеру фон Брауну (1912–1977) — создателю первой в мире баллистической ракеты Фау-2 и «отцу» американской космической программы.
В наше время о судьбе Вернера фон Брауна стало известно гораздо больше, чем 30 лет назад, и нельзя не отметить удивительных совпадений в судьбе германо-американского и советского конструкторов ракет и космических систем. Оба они родились на территории Польши, фон Браун на два с лишним года раньше Челомея — 23 марта 1912 года, в городе Вирзиц (ныне Выжиск), тогда в составе Германской империи. Оба в ходе Первой мировой войны уехали из Польши: Владимира увезли в самом её начале — на восток, Вернера в конце — на запад, когда Вирзиц был передан Польше. Оба они в детстве прекрасно освоили фортепьяно, оба до седых волос радовали близких виртуозными пассажами. На этом, пожалуй, заканчивается сходство судеб великих ракетостроителей: один был выходцем из знатной аристократической семьи и носил баронский титул, а в годы войны стал штурмбаннфюрером СС, тогда как другой происходил из скромной учительской семьи, был членом коммунистической партии… Но, несмотря ни на что, оставались роднящие их сходства внутренние — природная одарённость, пытливость ума, непоколебимая последовательность, твёрдая уверенность в своих силах, высочайшая одержимость, грандиозность решённых ими в жизни задач.
В целях освоения нового направления деятельности В.Н. Челомей в первую очередь хотел изучить имеющийся отечественный опыт создания ракетной техники. Он организовал поездку ведущих работников ОКБ-52 и Филиала № 1 на Государственный центральный полигон Капустин Яр для более детального и всестороннего изучения баллистических ракет. Участники поездки ознакомились с ракетой 8К63 (Р-12) и присутствовали при её старте. Много внимания было уделено ознакомлению с системами управления и двигательными установками баллистических ракет.
Логическим продолжением стала поездка группы сотрудников ОКБ-52, в том числе Филиала № 1 в ОКБ-586 Главного конструктора М.К. Янгеля, где они ознакомились с разработками специализированного КБ и процессом производства ракет на базовом заводе.
Оценивая этот эпизод, можно сделать вывод, что процесс организации работ по новой тематике как в ОКБ-52, так и в Филиале № 1 был тщательно продуман В.Н. Челомеем и под его руководством последовательно реализован.
Итак, разработка УР-200 началась в декабре 1960 года. Постановление правительства о начале разработки ракеты вышло 16 марта 1961 года (менее чем за месяц до полёта Юрия Гагарина), а уже в первой половине 1962 года был выполнен эскизный проект.
Изначально было задано создание УР-200 в вариантах ракеты-носителя космических аппаратов и межконтинентальной баллистической ракеты. Постановлением ЦК КПСС и Совета министров СССР от 2 марта 1962 года была задана разработка на базе УР-200 орбитальной межконтинентальной ракеты УР-200А с двумя вариантами головной части (без манёвра на траектории и обладающей манёвром на траектории в двух плоскостях за счёт использования аэродинамического качества).
Как истинный новатор, В.Н. Челомей впервые предложил практически применить маневрирующую в атмосфере головную часть, способную совершать несколько витков на низкой орбите, осуществлять горизонтальный и вертикальный манёвр, что обеспечивало повышение точности прицеливания, его избирательность и успешное преодоление возможной ПРО. При разработке маневрирующей головной части, названной АБ-200, были воплощены новые принципы управляемого полёта в атмосфере на высоких гиперзвуковых скоростях, частично решённые при разработке тем «Космоплан», «Ракетоплан», при лётных испытаниях первого в мире гиперзвукового летательного аппарата МП-1, осуществлявшего стабилизацию в атмосфере за счёт аэродинамических рулей. Разработка маневрирующей головной части явилась крупным шагом в развитии ракетной техники, намного опередившей не только своё, но в какой-то степени и настоящее время.
Постановлением ЦК КПСС и Совета министров СССР от 16 апреля 1962 года «О важнейших разработках межконтинентальных баллистических и глобальных ракет и носителей космических объектов» было принято решение о сосредоточении сил и ресурсов КБ, НИИ и промышленности на создании в числе других образцов ракетной техники «универсальной ракеты УР-200 в варианте межконтинентальной ракеты с баллистической траекторией для транспортировки спецзаряда… и глобальном варианте для доставки к цели спецзаряда… с началом лётных испытаний — IV квартал 1963 г.».
Планом к постановлению от 3 августа 1964 года «О работах по исследованию Луны и космического пространства» использование УР-200 предполагалось уже при исполнении трёх задач при исследовании космического пространства. В 1965–1966 годах предполагалось использование четырнадцати этих ракет.