Несмотря на преимущественно оборонительный характер военных мероприятий Августа и его преемников, за столетие, прошедшее после его смерти, Империя заметно расширилась. Отказываясь от некоторых из восточных завоеваний своего предшественника Траяна, Адриан решил, что эта экспансия должна остановиться; Империя уже слишком велика, чтобы эффективно поддаваться политическому или военному управлению. В результате он заменил идею Августа об обороне за счет подвижности легионов программой жесткой охраны границ. В его намерения отнюдь не входило изменять присущую легиону подвижность или его тактическую гибкость. Скорее он стремился воздвигнуть рукотворные преграды, которые заменили бы естественные рубежи – реки и горы. Это должно было затруднить ордам варваров проникновение на территорию Империи и облегчить борьбу с ними.
Лимес в Германии и Адрианов вал в Британии представляли собой высокие земляные насыпи, увенчанные бревенчатыми палисадами. Вдоль них не были постоянно расквартированы римские части – для этого понадобилось бы много солдат. Скорее эти сооружения предоставляли защиту и укрытие римским патрулям и затрудняли варварам тайное пересечение границы. Еще важнее то обстоятельство, что они препятствовали легкому бегству варварских отрядов, многие из которых именно под стенами были настигнуты и перебиты имперскими войсками. Преследуя все ту же цель – затруднить варварские вторжения, Адриан увеличил Дунайскую и Рейнскую речные флотилии, а также развил и расширил уже существовавшую разведывательную сеть, раскинутую за пределами Империи на территориях варварских племен. Служа примером имперского руководства и разумного приложения политики к стратегии, император Марк Аврелий произвел мало перемен. Тем не менее он увеличил действующую армию на два легиона; большую численность имели и вспомогательные войска. Септимий Север добавил еще три легиона, один из которых был расквартирован в Италии, составляя первый мобильный резерв имперской армии. Во время правления Севера полная численность войск достигала примерно 400 тысяч человек. Кроме того, Септимий улучшил условия жизни солдат. Он также внес изменение в вал Адриана. В Северной Британии в его царствование на Адриановом валу взамен бревенчатого палисада была возведена каменная стена высотой 5 метров и толщиной 2,5 метра.
Примерно в это время важную роль в римской армии начала играть кавалерия. В связи с этим неизбежно появилась и конная пехота, обеспечившая пехотным частям большую подвижность, а также возможность быстрых передвижений комбинированных войск на дальние расстояния. В качестве главной опоры легион был заменен тяжелой кавалерией – конными лучниками и копьеносцами-катафрактариями («панцирниками»). Зародившись в Персии, этот вид кавалерии распространился затем в македонских и сирийских войсках, а впоследствии нашел распространение и у римлян, особенно при Адриане и Септимии Севере. Тело катафрактария защищал чешуйчатый панцирь, голову – шлем с забралом; чешуйчатые железные или бронзовые доспехи надевались и на лошадь. Основным оружием катафрактария являлось копье, дополнительным – лук и меч. Иноземные катафрактарии, состоявшие на службе в римской армии, часто именовались клибанариями. Тяжелой пехоте теперь отводилась вторичная, пассивная, защитная роль, обеспечивавшая базу для маневров кавалерии и легкой пехоты. При всей ее уязвимости на сцену вновь вышла фаланга. Понимая эту уязвимость, римляне, как правило, держали новый фалангированный легион только на позициях.