Брак с Матильдой во многом упрочивал положение короля на престоле: дочь шотландского короля Малькольма и родной сестры Эдгара Этелинга Маргариты, Матильда была прямым потомком англосаксонских королей. Между тем норманны в Англии высказывали свое недовольство женитьбой короля на представительнице презираемого ими народа. Однако, когда несколько баронов попытались восстать против власти Генриха, англичане охотно помогли королю расправиться со смутьянами.
Генрих I мог быть мудрым и прозорливым государственным деятелем, но ради сохранения и усиления своей власти он был готов пойти и на низкие поступки. Зная о существовавшей между старшими братьями договоренности, что в случае смерти Вильгельма II английская корона должна перейти к Роберту Нормандскому, Генрих усиленно распространял слухи о том, что его уехавший в Палестину старший брат был избран правителем отвоеванного крестоносцами государства. Тем временем Роберт вернулся в Нормандию с молодой супругой, на которой женился в Италии, где надолго задержался по пути домой. Под нажимом своих баронов, в том числе и тех, кто вынужден был покинуть Англию при Генрихе I, Роберт решился провозгласить брата узурпатором английской короны и объявить ему войну.
Англичане в целом поддержали Генриха, но моряки изменили ему и помогли переправить в Англию войско нормандского герцога. Кровопролитие было предотвращено лишь усилиями Ансельма, архиепископа Кентерберийского, который уговорил братьев помириться.
Генрих обязался ежегодно выплачивать брату солидную сумму отступных, а Роберт, в свою очередь, согласился вернуться домой с условием, что все его сторонники в Англии получат королевское прощение. Он сдержал свое слово, но, узнав, что его сторонники в Англии все же подвергаются репрессиям, вернулся ко двору Генриха, чтобы заступиться за своих людей. Встреченный братом с показным радушием, Роберт фактически оказался у него в руках и был вынужден «добровольно» отказаться от обещанного ему ежегодного содержания. Вернувшись в Нормандию, возмущенный герцог начал собирать вокруг себя своих сторонников, пострадавших от вероломства короля Генриха I. А Генрих только и ждал повода, чтобы напасть на владения брата.
В 1106 г. Генрих вторгся в Нормандию с большим войском и захватил в плен Роберта вместе с цветом нормандского рыцарства. Несчастный герцог был обречен на вечное заточение в одном из своих замков. Иногда ему разрешали совершать прогулки верхом, но однажды Роберт сделал попытку оторваться от сопровождавшего его конвоя. Это было расценено как попытка к бегству. Дабы обезопасить себя от подобных неприятностей в дальнейшем, Генрих I отдал бесчеловечный приказ об ослеплении брата. Страдалец еще долго жил под стражей и скончался на восемьдесят первом году жизни.
У Роберта Нормандского был единственный сын Вильгельм Клитон. Мальчик рано потерял свою красавицу-мать, и ему было всего пять лет, когда его отец стал узником короля Генриха Английского. Едва ребенок подрос, как суровый дядя вспомнил о его существовании и приказал доставить мальчика к своему двору: нельзя было спокойно считать себя правителем Нормандии, пока законный наследник герцогской короны оставался на свободе. Однако родственник мальчика барон де Сен-Санс сумел увезти его за границу. Они переезжали от одного двора к другому, рассказывали свою драматическую историю и в конце концов обрели немало союзников. Французский король и его вассалы, граф Фландрский и граф Анжуйский, объявили войну Генриху I. Театром военных действий стала Нормандия, и вскоре английский король лишился нескольких городов и замков.
Однако коварному Генриху I удалось ослабить союзников, переманив на свою сторону графа Анжуйского обещанием женить своего старшего сына Вильгельма на дочери графа. Одновременно король упрочил свое положение, выдав в 1114 г. свою восьмилетнюю дочь Матильду за германского императора Генриха V. В итоге французы вынуждены были заключить с ним мир. Некоторое время спустя Генрих I отправился с сыном Вильгельмом в Нормандию, желая женить юношу на дочери графа Анжуйского и, что было еще важнее, заставить нормандских баронов признать принца наследником герцогской короны. Добившись своих целей, Генрих решил вернуться в Англию.
Король и наследный принц отбыли из порта Гонфлер 25 ноября 1120 г. Ночью разыгралась буря, во время которой «Белый корабль», на котором находились Вильгельм и около трехсот человек свиты, утонул. Среди погибших была и сестра Вильгельма Мария. Из всех потерпевших кораблекрушение спасся только уроженец Руана по имени Берольд, который и поведал о случившейся на море трагедии.
Добрая королева Матильда, к счастью, не дожила до этого страшного дня (она скончалась в 1118 г.). Когда придворные все же осмелились сообщить королю о гибели Вильгельма и его спутников, суровый Генрих потерял сознание. Говорят, что с тех пор никто ни разу не видел на его лице улыбки.