Осенью 1900 г. Р. Скотт и К. Маркхем отправились в Норвегию к Фритьофу Нансену, самому авторитетному в те годы полярному исследователю, который в 1895 г. установил рекорд продвижения по дрейфующим льдам к Северному полюсу, достигнув северной широты 86°14. Нансен очень доброжелательно принял англичан и дал им много дельных советов относительно снаряжения, одежды, питания, но он не знал особенностей антарктических условий и поэтому ничего не мог добавить к отчету Борхгревинка. Судя по всему, Р. Скотт произвел на знаменитого норвежца сильное впечатление, нашедшее отражение в воспоминаниях: «Он стоит передо мной, крепкий и мускулистый. Я вижу его интеллигентное, красивое лицо, этот серьезный, пристальный взгляд, эти плотно сжатые губы, придававшие ему решительное выражение, что не мешало Скотту часто улыбаться. В наружности его отражался мягкий и благородный характер и в то же время серьезность и склонность к юмору…»
В марте 1901 г. было спущено на воду судно, специально построенное для антарктической экспедиции, получившее имя «Дискавери» («Открытие»). Это название ранее уже носили два британских корабля. Первым был 55-тонный парусник, на котором в 1610–1616 гг. поочередно вели поиски Северо-Западного прохода из Атлантического океана в Тихий знаменитые в прошлом капитаны Г.Гудзон, Т.Баттон, Р. Байлот и У. Баффин. Вторым был 300-тонный шлюп, принимавший участие под командованием Ч. Кларка, в третьем кругосветном плавании Дж. Кука в 1776–1779 гг. Новый «Дискавери», водоизмещением 1620 т, нес парусное вооружение барка и был оснащен вспомогательной паровой машиной. Он был построен по распространенному в те годы типу деревянных китобойных барков с очень прочным корпусом, рассчитанным на плавание среди дрейфующих льдов. Экипаж «Дискавери» и его командный состав за небольшим исключением были укомплектованы военными моряками. Третьим помощником капитана стал молодой ирландец Эрнст Г. Шеклтон — впоследствии широко известный исследователь Антарктиды. Должность второго врача экспедиции занял Эдуард А. Уилсон, взявший на себя также обязанности биолога и художника, вскоре ставший близким другом Р. Скотта и разделивший впоследствии его участь. Физические исследования были поручены Луису Берначчи, недавнему участнику экспедиции Борхгревинка и единственному, кто имел опыт работы в Антарктиде. Этот человек также оставил словесный портрет Скотта, добавляющий характерные штрихи к облику начальника экспедиции: «…красивый, хорошо сложенный мужчина среднего роста с небесно-голубыми глазами… У него был приятный голос и приятная улыбка, держался он бодро и обладал очаровательными манерами. При встрече с ним сразу приходило в голову — как хорошо плавать под командой человека способного, доброго и отзывчивого».
Август — последний месяц лета в Северном полушарии и самое подходящее время для отправления тихоходных парусных судов к берегам Антарктиды, где короткое лето начинается пятью месяцами позже. В первых числах августа 1901 г. «Дискавери» покинул берега туманного Альбиона и в конце ноября прибыл в Новую Зеландию. Здесь был произведен осмотр и мелкий ремонт корпуса судна, погружены последние тонны припасов и топлива. 24 декабря 1901 г. экспедиция простилась с цивилизованным миром и взяла курс к морю Росса. 9 января 1902 г. «Дискавери» подошел к мысу Адэр. Последовавшие за тем четыре недели экспедиция провела в плавании на восток вдоль ледяного барьера Росса. У восточного края ледника была обнаружена гористая суша, которую назвали Землей Короля Эдуарда VII. Дальнейший путь к востоку преградили сплоченные льды, и пришлось повернуть на обратный курс. В одной из ледяных бухт в барьере Росса Скотт поднимался на привязном аэростате, чтобы рассмотреть поверхность этого загадочного природного феномена. С высоты 200 м он увидел безжизненную белую равнину, уходящую на юг до самого горизонта, поверхность ее была покрыта пологими застывшими волнистыми складками, тянувшимися параллельно морскому краю барьера. 8 февраля 1902 г. «Дискавери» вошел в залив Мак-Мёрдо, где Скотт решил устроить базовый лагерь. Судно поставили на зимовку возле юго-западного берега полуострова Росса, на берегу выстроили хижину, где сложили аварийный запас на случай, если льды раздавят корабль, и приступили к рекогносцировочным маршрутам по окрестностям.
Неопытность исследователей проявилась с первых же шагов. По словам самого Скотта, «в то время мы были ужасающе невежественны: не знали, сколько брать с собой продовольствия и какое именно, как готовить на наших печах, как разбивать палатки и даже как одеваться. Снаряжение наше совершенно не было испытано, и в условиях всеобщего невежества особенно чувствовалось отсутствие системы во всем». 20 апреля началась полярная ночь. Жизнь на зимующем корабле постепенно наладилась.