«Орлеанская дева» — единственная из драм Шиллера, где присутствует элемент фантастики. Но в отличие от произведений реакционного немецкого романтизма с их болезненным мистицизмом, культом «непознаваемого», «сверхъестественного» фантастика в трагедии Шиллера — средство воссоздать духовную атмосферу средневековья, воскресить легенды, которыми окружило народное воображение образ Жанны д’Арк, и еще ярче оттенить на фоне мрачных суеверий светлый подвиг девушки-героини.
А вот и беда, которую пророчил Иоанне Черный рыцарь! Девушку встречает последний оставшийся в живых английский военачальник — юный Лионель. Он долго искал Орлеанскую деву, чтобы отомстить за кровь своих соотечественников. Начинается поединок. Иоанна вышибает из рук Лионеля меч, срывает с него шлем… Уже занесен меч над его головой, но рука воительницы бессильно опускается… Иоанна нарушила свой обет: она полюбила.
Наступает день, когда исполняется то, к чему стремилась Орлеанская дева: англичане отступили на север, Карл получает возможность короноваться в Реймсе. Но сама Иоанна чувствует себя теперь чужой среди праздничной толпы.
Вдвойне греховным кажется девушке ее чувство к Лионелю: она полюбила, нарушив обет, к тому же полюбила врага своей страны.
Потому-то, когда из праздничной толпы неожиданно выходит отец Иоанны — Тибо д’Арк и, обвиняя дочь в колдовстве, требует, чтобы она опровергла обвинение, если чувствует себя невинной, — она молчит, несмотря на мольбы и заклинания друзей. Раздаются страшные удары грома. Народ, восприняв их как подтверждение виновности Иоанны, в ужасе разбегается. Приказом короля Орлеанскую деву изгоняют из Реймса…
Вместе с верным Раймондом скитается изгнанница по дикому Арденнскому лесу. Спасаясь от грозы, они заходят в хижину угольщика. Слышны выстрелы, близко враги: они снова осмелели «с тех пор, как дева стала в Реймсе ведьмой», — рассказывает жена угольщика.
Случайно в хижину заходит королева Изабелла с английскими воинами, и Иоанна попадает в плен…
Заключенная в одну из башен замка Лионеля, она снова встречается с тем, кого считает причиной всех своих несчастий. Английские воины требуют выдать им пленницу. Однако Лионель готов сразиться с целым светом: он полюбил девушку и уговаривает ее стать его женой и забыть неблагодарную родину. Но Иоанна теперь уже победила свое чувство к Лионелю: в душе ее нет иных помыслов, кроме преданности отчизне. Даже любовь Лионеля пытается она использовать на благо своей родины.
Тем временем приходит известие, что французы ринулись в бой. С ужасом слушает пленница рассказ английского солдата, наблюдающего за ходом сражения. Дюнуа ранен…. Король окружен англичанами. Но в минуту, когда ни у кого уже не остается сомнения в окончательном поражении французов, Иоанна вновь обретает свою чудесную силу: она разрывает тройные цепи, в которые ее заковали, выхватывает у английского солдата меч и, раньше чем ее тюремщики успевают опомниться, оказывается на поле боя.
Неожиданное появление Орлеанской девы меняет исход сражения: французские полки одерживают решительную победу. Но дорогой ценой далась эта победа: Иоанна смертельно ранена.
В последние минуты суждено девушке испытать высшее счастье всей своей жизни — почувствовать, что она снова вместе с народом, которому принесла свободу.