Приверженцы махаяны упрекали хинаянистов и за узость учения. Если по учению хинаянистов нирваны могли достичь только монахи, полностью порвавшие с мирской жизнью, то, согласно махаяне, высшее спасение было доступно и мирянам. В махаянских текстах постоянно подчеркивается, что бодхисаттвы не желают достижения личной нирваны, а призваны заботиться о благе всего мира, о достижении нирваны всеми живыми существами. Бодхисаттва добровольно принимает страдания, чтобы помочь другим, и воздерживается от собственного спасения, пока все остальные не освобождены от страданий. «Так как все существа больны, то и я болен» — эта фраза из махаянского сочинения вкратце отражала сущность учения о бодхисаттвах. В этом смысле все существа (т. е. все верующие) рассматривались как одно целое. Эти положения махаянского учения делали его очень популярным среди мирян, которым махаяна открывала «пути к спасению», обещая помощь сострадательных бодхисаттв.
Совершенно иной была в махаяне трактовка образа основателя учения Будды и самого понятия «будда». Если в хинаяне Будда был реальным историческим лицом, указывающим верующим пути и способы «спасения», то в махаяне он рассматривался как всевышнее абсолютное существо, как первооснова всего микрокосмоса, приобретая тем самым особое метафизическое и религиозное содержание. Каждое живое существо потенциально может стать Буддой, потому что в нем содержится определенная частица сущности Будды (буддхата). Это состояние Будды наполняет все существующее и выступает в «трех телах», которые являются тремя сторонами единого Будды: дхармакая (тело дхармы) — космическое проявление, самбхогакая (тело блаженства) — божественное проявление среди сверхъестественных существ, нирманакая (тело преобразования) или рупакая (тело облика), когда Будда проявляется в облике человека. Махаянисты признавали существование нескольких будд, в том числе и Гаутаму. Своим проявлением в «трех телах» Будда спасает всех в космическом, божественном и земном мирах.
В махаяне будды и бодхисаттвы становятся объектом почитания. Особое значение приобретает ритуал и обрядность. В буддийском искусстве появляется изображение Будды в облике высшего существа.
Поскольку достижение нирваны, согласно махаяне, происходит с помощью бодхисаттв, то верующие старались добиться их расположения, делая богатые подношения. В первые века нашей эры буддийские монастыри превратились в крупных собственников, которым цари — последователи буддизма и другие богатые донаторы дарили земли, давали большие денежные суммы, различные ценности.
Своеобразным было и махаянское учение о нирване, которая трактовалась в различных махаянских школах по-разному, но в отличие от хинаянистов она рассматривалась здесь не как погашение реальности и уход от нес, а как сама реальность. В махаяне получило разработку учение о парамитах, с помощью которых верующие могли достигнуть духовного совершенства. Основных парамит насчитывалось шесть — щедрость, добродетельное поведение, терпимость, духовная энергия, созерцание и интуиция, позволяющая познать мысль о высшем просветлении. Каждая из парамит рассматривалась как ступень в достижении высшей мудрости (праджня). Таким образом, основы учения хинаяны и махаяны значительно отличались друг от друга, и некоторые буддологи даже рассматривают махаяну как доктрину, совершенно отличную от хинаяны. Другие считают махаяну дальнейшим развитием хинаянских взглядов.
Несмотря на существенные различия в учениях махаяны и хинаяны, у них имелись и общие концепции в изложении доктрины. Оба эти направления заявляли о спасении и путях к нему, рассматривали все существующее как изменяющееся и преходящее, признавали учение о карме и допускали достижение нирваны, хотя и разными путями.
Наиболее известными махаянистскими школами в первые века нашей эры были мадхьямики и йогачары. Создателями учения мадхьямиков можно считать выдающихся философов Нагарджуну и Арья-даву, которые жили во II в. н. э. Махаянские сочинения в ото время уже существовали, на них ссылается в своих трудах Нагарджуна.
В основе доктрины мадхьямиков лежит учение Нагарджуны о шуньяте (дословно — пустота), поэтому эта школа часто называется шуньявада. Согласно Нагарджуне, все существующее, как материальное, так и духовное, нереально. Вместе с тем шунья — это отрицание несущности, это полное отсутствие дуальности. Шунья имела, таким образом, не негативный, а позитивный смысл. Мадхьямики делали вывод об отсутствии противопоставления нирваны и сансары. Они учили, что после прохождения всех парамит, достигнув высшего уровня духовного совершенства, объект будто бы уже не отличается от субъекта, нирвана — от мира, а существование — от несуществования. Учение Будды — его дхарма объявлялась шуньей. Учение Натагрджуны — одно из самых значительных этапов в истории буддизма, оно оказало большое влияние на развитие идей махаяны и религиозно-философской мысли Индии в целом.