В это время русские князья по большей части осознавали бесполезность вооруженной борьбы с Золотой Ордой. В сложившихся условиях они ставили задачу уберечь свой народ от гибели или угона в рабство. Начало такой выжидательно-примирительной политике положили князь Ярослав Всеволодович и его сын Александр Невский. Постепенно ханы настолько уверились в покорности Руси, что в начале XIV в. отозвали своих наместников-баскаков, предоставив право самим князьям собирать дань и отвозить ее в Орду. Именно такое право стало впоследствии сильнейшим инструментом в борьбе за власть в руках умного и изворотливого политика, каким был московский князь Иван Калита.
У московских князей появилась возможность накапливать силы и средства для привлечения сторонников и устрашения противников. В Московское княжество стали стекаться русские люди из сопредельных территорий и селиться на его землях. Это также способствовало усилению и возвышению московских правителей над другими удельными князьями.
Параллельно с усилением московских князей происходило ослабление самой Золотой Орды за счет всевозможных междоусобиц между претендентами на главный престол. В результате этого татаро-монгольское иго стало менее тяжелым. Начавшая дробиться на более мелкие улусы, Золотая Орда уже не была способна организовать мощные нашествия на русскую землю. Попытка карательного похода на Москву, имевшая цель ограничить влияние Московского княжества, в 1380 г. закончилась сокрушительным разгромом монголов и их союзников русскими воинами под предводительством князя Дмитрия Донского на Куликовом поле.
После этого московские князья начали распоряжаться во внутренних делах «без оглядки» на монгольских ханов. Выплата дани стала осуществляться нерегулярно, все реже московские князья появлялись в Орде с просьбой выдать им ярлык на княжение. Дмитрий Донской передал княжеский престол своему сыну без разрешения хана. В течение XV в. зависимость Руси от Орды становилась все призрачнее. В 1480 г. великий князь московский Иван III отверг требования хана Ахмата возобновить выплату дани и выступил против него в поход. На противоположных берегах реки Угры монгольские и русские войска стояли несколько месяцев, вступая в мелкие стычки, но не решаясь начать генеральное сражение. Наконец хан Ахмат отступил и увел свои войска в степь. «Великое стояние» на р. Угре принято считать окончанием татаро-монгольского ига. В 1502 г. Золотая Орда рухнула окончательно в результате междоусобных войн с Крымским ханством, и эпоха монгольского завоевания Руси завершилась.
Два с половиной столетия ордынского ига нельзя рассматривать сплошной полосой невзгод и лишений русского народа. Безусловно, большинство русских людей жило ненавистью к поработителям и всемерно стремилось к свержению ига. Так, накануне Куликовской битвы огромную роль в сплочении сил удельных князей, бояр и простолюдинов для решающего отпора татаро-монгольским завоевателям сыграл Сергий Радонежский, безгранично почитаемый русскими людьми. Он призывал русский народ к объединению вокруг Московского княжества, которое в те времена находилось в относительно независимом положении и копило силы для окончательно свержения ига ненавистных захватчиков.
В начале XIV в. по мере ослабления ордынского ига на территории русских княжеств постепенно начинает возрождаться ремесленная практика, а с середины того же столетия ученые отмечают определенный рост объема кустарного производства. Прежде всего, усилия мастеров были направлены на совершенствование технологии черной металлургии и создание более совершенного оружия и доспехов. Во многих источниках встречаются неподтвержденные археологическими находками сведения о том, что именно в XIV веке русские металлурги и оружейники создали технологию получения