Английское правительство на этот раз не возражает против отъезда Миранды, однако советует ему не уезжать на одном корабле с венесуэльскими делегатами, чтобы не давать повода испанскому послу Аподаке для новых протестов. Миранде не оставалось ничего другого, как подчиниться.
19 сентября он простился с Боливаром, который отбыл в Венесуэлу на английском корабле «Сапфир», увозя с собой весь личный архив каракасца. 10 октября Миранда в сопровождении своего секретаря Томаса Молини отплыл из Англии на Кюрасао, откуда рукой подать до Венесуэлы.
В Лондоне каракасец оставил свою верную домоправительницу Сару Эндрюс и двоих сыновей, пообещав в самое ближайшее время выписать их в Каракас. Свою квартиру он предоставил Лопесу Мендесу и Бельо, которые решили остаться в Англии в качестве неофициальных представителей венесуэльской хунты. Со временем на Графтон-стрит расположится первое венесуэльское посольство в Англии.
Старый конспиратор уехал инкогнито, под фамилией Мартин, не простившись ни с кем из английских деятелей, ибо английское правительство формально так и не дало ему согласия на выезд из страны, и он опасался, что его могут задержать в самую последнюю минуту.
Эти опасения имели свои основания. Узнав от губернатора Кюрасао, что Миранда с этого острова был доставлен на английском корабле в Венесуэлу, министр колоний лорд Ливерпуль пришел в бешенство. Он написал губернатору, что эта новость вызвала удивление и неудовольствие правительства, так как Миранда покинул Англию без его согласия и ведома. Лорд Ливерпуль запретил иметь какие-либо связи или переписку с Мирандой, которые, как он писал, «могли бы вызвать подозрение в метрополии или в испано-южноамериканских провинциях против нас в том, что его действия поддерживаются или вдохновляются британским правительством».
11 декабря 1810 года Миранда, наконец, высадился в венесуэльском порту Ла-Гуайра. Почти сорок лет назад он покинул этот порт никому не известным молодым студентом. Долго длилось его путешествие. И вот теперь он дома, на родине, сбросившей с себя оковы рабства. Нет, это не было возвращением блудного сына. На родину вернулся победитель, убежденный патриот и знаменитый полководец.
В Ла-Гуайре, где Миранда высадился в мундире генерала французской революции, его ждали родственники и почитатели. Из Ла-Гуайры Миранда написал в Каракас, спрашивая у хунты разрешения проследовать в столицу. Как-никак, а хунта все же действовала от имени испанской короны, для которой Миранда был и оставался врагом № 1. Чтобы не создавать хунте излишних трудностей, он просил дать ему возможность закончить свои дни «простым гражданином в лоне родственников и соотечественником». Хунта не только разрешает ему следовать в Каракас, но и выделяет официальную комиссию для его встречи во главе с Симоном Боливаром.
«Большое число именитых граждан, — писала потом английская газета «Лондон Пакет», — прибыло в Ла-Гуайру, чтобы сопроводить Миранду в родной Каракас, куда он прибыл верхом на красивом белом коне… По пути к кавалькаде присоединились многие другие его почитатели, а в Каракасе его встретила огромная толпа жителей, приветствовавших его возвращение».
В Каракасе Миранда поселился в доме Боливвра. Здесь к нему шли на поклон и аристократы-мантуанцы и простые люди. Орган Верховной хунты «Гасета де Каракас» приветствовала возвращение на родину прославленного патриота. Ему направили приветственные адреса кабильдо Каракаса, Валенсии, Сан-Карлоса, Боготы и других городов Венесуэлы и Новой Гранады. Верховная хунта присвоила ему звание генерал-лейтенанта и назначила соответствующее этому званию жалованье. В то время это было самое высокое военное звание в Венесуэле, и Миранда был единственным, кто удостоился его. Судебное дело, заведенное на него испанцами в связи с экспедицией 1806 года, по решению кабильдо было сожжено.
Каракас, хотя и вырос за годы отсутствия Миранды и насчитывал теперь около 40 тысяч жителей, все же продолжал оставаться провинциальным городом. Правда, теперь здесь выходили газеты и действовал театр, но все-таки венесуэльской столице было далеко до Парижа или Лондона — городов, в которых привык жить и блистать Миранда.