Сам же Петр I находился в составе посольства под именем урядника Преображенского полка Петра Михайлова, и подобное намерение царя отправиться в заграничное путешествие в таком качестве не имело прецедентов в российской истории.
К середине февраля сформировался штат посольства. Каждый посол имел свиту, состоявшую из дворян и близких родственников, переводчиков, подьячих, поваров, личной охраны и т. д. Кроме того, среди посольских людей были лекари, два мастера золотых и серебряных дел, один собольщик (в качестве подарков посольство везло большое количество мехов, поэтому необходим был человек для «оправки соболей»), певчие, музыканты, священник, дьякон и, разумеется, карлы – непременная принадлежность придворного обихода.
Необычным было назначение трех (а не одного или двух) послов, которые в указе одинаково именуются великими. Но их реальное значение в посольстве, особенно в глазах царя, весьма различалось. Первым послом был Лефорт, что подчеркивалось размерами его жалования – 3920 рублей (Головину положили 3000 рублей, Возницыну – 1650 рублей).
Путешествие царя за границу было делом в Московском государстве небывалым. Ехать государю в качестве простого плотника – дело ни в одном государстве не бывалое. Но воля Петра не знает никаких препятствий; это бурный весенний поток, ломающий и сносящий всякую преграду.
9-10 марта 1697 года посольство отправилось из Москвы в Лифляндию. В Риге, которая тогда была владением Швеции, Петр хотел осмотреть укрепления, но шведский губернатор генерал Эрик Дальберг отказал ему в этой просьбе. Царь тогда очень сильно рассердился и назвал Ригу «проклятым местом».
8 апреля посольство прибыло в Митаву (ныне это латышская Елгава), столицу герцогства Курляндского. Далее посольство двинулось через Курляндию в Бранденбург. В Либаве (ныне это латышская Лиепая) Петр покинул посольство и морем отправился в Кёнигсберг, куда прибыл 7 мая после пятидневного морского путешествия на корабле «Святой Георгий». Там русский царь был радушно принят Фридрихом III, курфюрстом Бранденбурга. Кстати, в Кёнигсберге 30 мая 1697 года государь приватно отпраздновал свое 25-летие.
Следовавшее сухопутным путем, посольство отставало от Петра, поэтому прибывший 22 июня в Пиллау царь, чтобы не терять времени, стал учиться артиллерийскому делу у прусского подполковника Штейтнера фон Штернфельда.
Потом, уже вместе с посольством, царь покинул Пиллау и переехал морем до Кольберга, а оттуда через Берлин, Магдебург и Гальберштадт направился в Нидерланды.