Поднялась Русь. Вековечная, жгучая ненависть к угнетателям и грабителям, татарским ханам и мурзам, к «татарскому чудищу» вылилась наружу. На смертный, страшный бой шли русские люди, шли биться за землю родную, кровью и потом политую, за свои луга широкие, леса дремучие, за дома и нивы, за свою свободу и честь. Шли из Каргополя и Белоозера, с Устюжны и Ростова, Ярославля и Ельца, шли со всех концов необъятного русского северо-востока.
Шли князья со своими дружинниками, испытанными в боях воинами. Грозно сверкали под лучами летнего солнца длинные русские мечи, широкие наконечники копий, кривые сабли, окованные серебром луки и колчаны, полные смертоносных стрел. На ремнях висели тяжелые булавы и шестоперы. У некоторых за плечами висели самострелы. Большинство русских дружинников ехало на конях.
Но не только княжеские дружины шли на зов Дмитрия к Коломне. Главную массу русских войск составляла «посоха» — народные ополчения, набиравшиеся из крестьян и «черных людей» городов. Эта народная рать должна была решить исход грядущей битвы. Ополченцы, набираемые с «сохи», были вооружены топорами, рогатинами, ослопами (дубинами), кистенями. Вместо кольчуг, шлемов, щитов и лат от вражеского оружия их защищали рубахи и тулупы со вшитыми в них кусками железа и меди, кольчуги из веревок и «дощатые брони».
Недостаток оружия восполнялся стойкостью и мужеством русских воинов, не раз обращавших в бегство отборные войска врага.
Подъем и воодушевление царили в русском войске.
Старинное сказание о Куликовской битве — «Задонщина» говорит: «Кони ржут на Москве, звенит слава по всей земле Русской. Трубы трубят в Коломне, в бубны бьют в Серпухове, стоят стязи у Дону у великого на брези. Звонят колоколы вечные в великом Новгороде».
По городам и селам ездили бирючи-глашатаи и на площадях у церквей зычным голосом читали грамоты князя Дмитрия Ивановича о войне с Золотой Ордой.
И по дальним «весям» и «градам», среди лесов и болот собирались ратные силы. Шли простые люди, шли защищать землю Русскую от «ворога» так же героически, как героически «боронили» ее от врагов их деды и прадеды. Источники упоминают среди участников Куликовской битвы Юрку Сапожника, Васюка Сухоборца, Гридю Хрульца, Сеньку Быкова — все простых ремесленных людей.
Русь готовилась к бою.
Дмитрий Иванович прежде всего собрал сведения о врагах. С этой целью далеко в степь, на юг, к Тихой Сосне им были высланы «сторожи» — разведка во главе с «крепкими дружинниками» Родионом Ржевским, Андреем Волосатым и Василием Тупиком. Когда долгое время от них не поступало вестей, он выслал «вторую сторожу»: Климента Полянина, Григория Судака и Ивана Святослава. «Вторая сторожа» встретила Василия Тупика, везшего пленного «языка».
Из показаний пленного татарина стало известно, что Мамай не спешит, поджидает осени, когда к нему присоединятся литовцы Ягайло, так как без них напасть на Москву он не решается.
Разведка сделала свое дело. Мамай не был осведомлен о планах Дмитрия, тогда как тот хорошо знал о том, что затевают его враги. Надо было принимать меры и готовить план военных действий.
В Москве на совещании князей и воевод было решено предупредить соединение войск литовского князя Ягайло с ордами Мамая, бить врага поодиночке, использовать момент внезапности, взять инициативу в свои руки и спасти землю Русскую от разорения, связанного с военными действиями. Для осуществления этого плана необходимо было, не мешкая, выступить навстречу татарам.
Готовясь к выступлению, Дмитрий Иванович устроил в Коломне смотр своему войску. Ратная сила земли Русской была велика и грозна. Стотысячное войско готовилось идти на врага.
Мамай, услышав о грозных приготовлениях русских, послал гонцов в Коломну с требованием уплатить огромную дань, как платили во времена ханов Узбека и Джанибека, предлагая мир в случае согласия Дмитрия на эти условия. Но Дмитрий отказался.
Последний совет в Коломне, на котором ратовали за скорые и решительные действия Тимофей и Николай Васильевичи Вельяминовы, Тимофей Валуевич, Иван Родионович и Андрей Сернизович, и вот 26 августа 1380 г. русские отряды вышли из Коломны и двинулись к Оке.
Выстроились в боевой порядок. Впереди шел сторожевой «полк», за ним остальные «полки» и обоз.
Впереди своих войск Дмитрий Иванович выслал конные разведывательные отряды, «крепкую сторожу». В качестве проводников было взято десять купцов-сурожан, хорошо знавших пути через татарские земли и кочевья.
У впадения реки Лопасны в Оку войско остановилось на однодневный отдых. Сюда подошла на соединение с вышедшим ранее войском московская пешая рать воеводы Вельяминова. Через день конные дружины перешли Оку и двинулись дальше, послав вперед разведывательный отряд под командованием Семена Мелика. Пешая рать Вельяминова задержалась на некоторое время, охраняя переправу и поджидая отставших. Вскоре присоединились к Дмитрию Ивановичу отряды князей литовских Андрея и Дмитрия Ольгердовичей, служивших московскому князю.
5 сентября у устья Непрядвы первые отряды русских конных ратей вышли к Дону.