В кон. 60 – нач. 70-х гг. 14 в. Дмитрию Ивановичу пришлось вступить в борьбу за великокняжеский стол с тверским князем Михаилом Александровичем. Несколько раз тверичи вместе с соседними литовцами разоряли московские земли и осаждали Москву. Но каменные стены нового Кремля выдерживали осады. В 1371 г. Дмитрий Иванович ездил в Орду, откуда вновь привез ярлык на великое владимирское княжение. В 1375 г. Дмитрий Иванович после месячной осады покорил Тверь; мирный договор значительно ограничил самостоятельность Тверского княжества.
В 1370-е гг. Дмитрий Иванович все силы посвятил объединению русских земель для борьбы с Золотой Ордой. В 1376 г. он ходил походом на волжских булгар, которые были вассалами Орды и, одержав победу, заставил их заплатить дань Москве.
В Орде в эти годы ханы сменяли один другого, а реальная власть находилась в руках темника Мамая. В 1377 г. объединенные русские войска потерпели сокрушительное поражение на р. Пьяна в нижегородских землях, но в 1378 г. Дмитрий Иванович разбил татарское войско в битве на р. Вожа (правый приток Оки). 8 сентября 1380 г. в Куликовской битве объединенные русские полки под командованием Дмитрия Ивановича нанесли сокрушительное поражение войску под водительством Мамая. После этой победы Дмитрия Ивановича стали называть «Донским». По некоторым свидетельствам, под знаменем великого князя в доспехах великого князя стоял боярин Михаил Бренок. Боярин погиб, но полк устоял. А Дмитрий в доспехах простого воина сражался в самой гуще битвы. Два раза его сбивали с коня, израненный, он еле добрался до дубравы, где его после битвы нашли два простых воина-костромича.
Союзные действия русских князей против Орды продолжались недолго. В 1382 г. Дмитрию Ивановичу не удалось собрать объединенное войско против хана Тохтамыша. Князь вынужден был покинуть Москву и уехать в Кострому. После трехдневной осады Тохтамыш взял и сжег Москву, в резне, устроенной татарами, погибло свыше 20 тыс. человек. В качестве залога и гарантии выплаты дани Дмитрий Иванович вынужден был оставить в Орде своего старшего сына и наследника Василия.
Кон. 1370 – нач. 1380-х гг. отмечены конфликтом Дмитрия Ивановича с новым митрополитом Киприаном. Еще при жизни митрополита Алексия, по требованию литовского князя Ольгерда, константинопольский патриарх назначил Киприана митрополитом Литовским и Русским и поставил условие, что после смерти Алексия Киприан станет митрополитом Киевским и всея Руси. Алексий умер в 1378 г., после чего Дмитрий Иванович попытался утвердить на митрополичьей кафедре своего ставленника архимандрита Михаила (Митяя). Киприана, попытавшегося занять кафедру, выслали за пределы Московского княжества – в Литву. Но Михаил (Митяй) умер по дороге в Константинополь ив 1381 г. Киприан все же утвердился в Москве. Но уже в 1382 г. Дмитрий Иванович выслал его из Москвы.
К концу правления Дмитрия Ивановича под его власть перешли приокские земли, Галич, Дмитров, часть Смоленской земли, были объединены Московское и Владимирское княжества.
Дмитрий Иванович впервые передал княжество сыну Василию, не спрашивая разрешения у Орды, как «отчину», т. е. как наследственное владение московских князей. С тех пор титул великого князя окончательно перешел в Москву.
В 1988 г. князь Дмитрий Иванович Донской был причислен к лику святых. День его поминовения – 19 мая (1 июня).
Сын великого князя Дмитрия Ивановича Донского и Евдокии Дмитриевны, дочери суздальского князя Дмитрия Константиновича. В 1383 г. по требованию хана Тохтамыша Василий отправлен в Орду в качестве заложника до выплаты дани, в 1386 г. бежал на родину.
По завещанию отца Василий стал великим князем, не спрашивая разрешения Орды. Тем не менее церемонией вступления на престол руководил ханский посол Шихмат (Шит Ахмед). В 1390 г. Василий Дмитриевич женился на дочери великого князя литовского Витовта Софье. Все годы правления Василий I находился под сильным влиянием жены и ее отца, его внешняя политика во многом носила пролитовский характер.
В 1395 г. князь возглавил русское войско, отразившее нападение Тимура (Тамерлана) на Рязанские земли.
В 1408 г., во время осады Москвы эмиром Едигеем, Василий I «отъехал» в Кострому, видимо, для собирания войска. После двадцатидневной осады Едигей взял выкуп в 3 тыс. рублей и отступил.
За годы правления Василий I присоединил к своим владениям Нижегородское княжество, Муром, Вологду, но потерял Смоленск, отошедший к Литве.
Старшая дочь Василия Дмитриевича Анна стала супругой византийского императора Иоанна Палеолога.