Ракеты и люди

Что касается Семенихина, то он сам оказался человеком с идеями. Он дошел до должности заместителя министра радиоэлектроники, но вскоре понял, что чистая административная деятельность не для него. Семенихин возглавил большой научно-исследовательский институт, был выбран в действительные члены Академии наук СССР, награжден многими орденами, ему присвоено звание Героя Социалистического Труда.

Как– то при встрече на очередном собрании в Академии наук я ему напомнил о добром деле, которое он сделал в 1947 году. Он не мог вспомнить, а потом спросил: «Чем же вся эта затея кончилась?». А затея длилась целых 15 лет.

Лаборатория пополнялась кадрами, и вскоре, теперь уже стараниями Лисовича, гироскопические проблемы были поручены Г.И. Васильеву-Дюлину. Он оказался талантливым механиком и в теории, и в конструкции.

В 1949 году нам «на троих» – Лисовичу, Чертоку и Васильеву-Люлину – было выдано авторское свидетельство, признанное «совершенно секретным». По существу, все основные принципы были разработаны и проверены на макетах в течение 1948-1949 годов. Мы доказали возможность автоматической навигации по звездам при существовавшем в то время уровне отечественного приборостроения.

Еще далеко было до времен транзисторов, микроэлектроники и компьютеров, позволяющих решать проблемы автоматического управления и сложных вычислений чисто электронными методами, а надежность обеспечивать многоступенчатым резервированием. Мы пошли по пути чистой электромеханики в расчете на надежность классических методов за счет простоты идей и конструкции.

Первой проблемой была разработка следящей системы за звездами. Наиболее сложными здесь оказались задачи световых помех – от общего фона засветки и опасность «зацепиться не за ту звезду». Для слежения за двумя звездами одним телескопом было придумано устройство с поворачивающимся зеркалом. Гироскопическая стабилизация позволяла удерживать направление на звезду, даже если она какое-то время не наблюдалась. В лаборатории такой макет отлично работал на качающемся основании и не терял искусственных звезд – двух коллиматоров.

Вторая после звездной проблема заключалась в изобретении вертикали. Искусственная вертикаль должна была вырабатывать направление к центру Земли. Угол между направлением на звезду и направлением вертикали позволял определить «высоту» звезды над горизонтом и построить так называемую окружность равных высот. Если построить по двум звездам две окружности равных высот, то одно из пересечений этих окружностей на карте и будет положением самолета, корабля или ракеты. Создание вертикали было в то время совершенно новой задачей.

Тот самый профессор Шулер, который в 1945 году под мое честное офицерское слово приходил к нам в Бляйхероде для знакомства с работой института «Рабе», еще в 1923 году открыл и опубликовал принцип маятникового устройства, сохраняющего направление вертикали при действии ускорений. При движении по дуге большого круга по поверхности Земли такой маятник должен иметь период колебаний 84,4 минуты! Но физический маятник с таким периодом должен иметь длину подвеса, равную радиусу Земли. Надо было искать другие принципы. Васильев-Люлин обнаружил в литературе, что еще в 1932 году советский инженер Е.Б. Левенталь предложил гироскопическую вертикаль с так называемой интегральной коррекцией, теория которой была разработана Б.В. Булгаковым в 1938 году. Но практическая реализация такой вертикали при ошибках, не превышающих одну-две угловых минуты относительно истинной вертикали данного места, оказалась невозможной. В нашем предложении (идеи были развиты Васильевым-Люлиным) свободный гироскоп Левенталя заменялся направлением на звезду – этим сразу исключалась большая по тем временам ошибка свободного гироскопа. В классическом труде академика А.Ю. Ишлинского только математическое описание подобной вертикали занимает 14 страниц.

Третья проблема – разработка счетно-решающего прибора, вырабатывающего команды на автопилот, была реализована с помощью кулачкового механизма. Любопытно, что приведенная погрешность такого примитивного прибора по углу не превосходила одной угловой минуты.

Все идеи и принципы были проверены на действующих лабораторных макетах.

Возникновение очень активной оппозиции, доказывающей, что по злой воле Чертока много специалистов отвлечено на авантюрную работу, потребовало тщательного документирования всех исследований. Тем не менее число модных в те годы обличающих писем в партийный комитет и министерство увеличивалось.