Аграрный порядок, основанный на крепостном праве и деревенской общине, развивался на протяжении XVI века и в основном сложился к середине XVII века. Большинство характерных черт оказались крайне живучими и сохранились даже после отмены в 1861 году крепостного права. Наличие лесов на севере и открытых степей на юге и востоке облегчало крестьянам возможность побега, поэтому для удержания их на месте, принуждения к возделыванию земли и исполнению повинностей требовалось умелое и сложное государственное регулирование. В 1580 году временно отменили право крестьян уходить с земли в Юрьев день (в конце ноября, после окончания сезонных полевых работ). В 1603 году переходы запретили окончательно. Земельные кадастры 1581 и 1592 годов устанавливали постоянное местожительство крестьян и служили основанием для востребования и возвращения беглецов назад. Поначалу ещё действовало положение, согласно которому через определённое количество лет беглец становился свободным человеком, однако Уложение 1649 года устранило и эту последнюю возможность избавиться от неволи: крестьянин, как и его потомки, пожизненно прикреплялся к участку земли. На практике это означало личную зависимость крестьянина от землевладельца, имевшего над ним административную и судебную власть, и ответственность за исполнение всех повинностей. В связи с тем, что цари с готовностью награждали своих фаворитов и служителей земельными владениями, личная зависимость стала тяжёлой долей все более возрастающего числа крестьян. В 1811 году крепостные крестьяне составляли 58% всего мужского населения России, а в 1858 году, то есть накануне освобождения, их количество сократилось до 45%.
Наибольшая концентрация крепостных приходилась на центральные районы бывшего Московского княжества, а также на земли к западу и югу от него, завоёванные царями и розданные ближайшим фаворитам и служилым людям. На севере и востоке лично зависимых крестьян было намного меньше, а в Сибири не было совсем. Существовали две основные формы повинности: барщина и оброк. Первая чаще применялась в районах южного Черноземья и степных регионах, где плодородные почвы позволяли с большой выгодой заниматься пахотным земледелием и выращиванием специальных культур. Рабочие руки там ценились очень высоко, особенно в XIX веке, когда некоторые помещики стали использовать передовые сельскохозяйственные методы. В центральных районах, вокруг Москвы, к северу и востоку от неё, земля была намного беднее. Рассчитывать только на доход от сельского хозяйства не приходилось, и крестьяне занимались домашними промыслами или уходили — с разрешения помещика — работать на фабрики и заводы, в рудники или на речной транспорт, отдавая часть полученных денег хозяину.
Посетивший Россию в 1784 году англичанин Уильям Ричардсон писал:
И всё же сравнение не совсем верно — различие между рабами и крепостными крестьянами оставалось весьма значительным. Крепостные платили налоги и подлежали призыву на военную службу, что совершенно нехарактерно для рабства. Но самое главное, что, несмотря на все действия землевладельца и государства, крепостные крестьяне были твёрдо убеждены — земля принадлежит именно им. Если дело доходило до откровенного обмена взглядами, их стандартный ответ оставался неизменным: «Мы ваши, но земля наша». Исторически, конечно, они были правы, так как они оседали там первыми. Даже с классической либеральной точки зрения доводы крестьян были сильны, ведь они выполняли обязательное для собственника условие, определённое Локком: