С дальнейшей ступенью в усложнении строения нервной системы, а следовательно, и поведения мы встречаемся у насекомых и ракообразных. У этих животных есть уже ясное деление тела на голову, грудь и брюшко и появляются конечности, а у многих насекомых и крылья. Поведение насекомых характеризуется выполнением сложнейших актов деятельности. Постройка сот пчелами, рытье нор некоторыми осами, тканье паутин пауками, способность к ориентировке и нахождению своего муравейника муравьями или улья пчелами — все это примеры сложных актов поведения насекомых, выполнение которых оказалось возможным в результате значительного усложнения строения тела и организации нервной системы.
Наиболее сложна и совершенна нервная система у позвоночных животных. Характерной особенностью строения их нервной системы по сравнению с другими, более низко организованными животными является развитие высшего координационного центра всей нервной системы — мозга.
Чем выше по своему развитию позвоночное животное, тем сложнее строение его головного мозга. Особенно большие изменения претерпевает строение конечного мозга — переднего отдела головного мозга, дающего начало полушариям. У высших позвоночных животных (млекопитающих) полушария головного мозга настолько разрастаются, что покрывают собой все остальные части мозга, и являются основной частью мозга, управляющей всем поведением. У менее организованных позвоночных животных, у которых конечный мозг развит слабо, высшее управление осуществляется другими отделами головного мозга — межуточным и средним мозгом. С развитием мозга создаются условия для дальнейшего услоншения и приспособления поведения животных ко всему многообразию вечно меняющейся среды обитания. И в этом отношении развитие больших полушарий головного мозга и особенно корковой части, достигающей наилучшего развития у млекопитающих животных, имеет наиболее существенное значение.
Кора больших полушарий головного мозга появляется впервые у ящериц; но у них она находится в зачаточном состоянии и связана, главным образом, с восприятием обонятельных раздражений. У птиц кора развита тоже еще очень слабо. Мощное развитие коры полушарий мозга имеется у млекопитающих. Но и в пределах млекопитающих у разных представителей этого класса кора головного мозга развита в разной степени. У низших млекопитающих, например кенгуру, мышей, кроликов, полушария имеют сравнительно простое строение — их поверхность гладкая. Но уже у хищников, к которым принадлежит и собака, кора полушарий значительно увеличивается и строение ее усложняется. Полушария собаки настолько увеличились, что покрывают собой не только средний мозг, но и часть мозжечка. Кроме того, поверхность полушарий у собаки не гладкая, как у низших млекопитающих, а покрыта множеством извилин и борозд. Появление извилин и борозд значительно увеличивает поверхность коры головного мозга.
Наибольшего развития кора мозга достигает у человекообразных обезьян шимпанзе, орангутанга, гориллы и, наконец, у человека.
Мощное развитие коры мозга обусловливает возможность наиболее совершенного приспособления высших млекопитающих к условиям среды их обитания.
B то время как отделы мозга, лежащие непосредственно под корой, обусловливают возможность осуществления врожденных форм поведения (например, сосательный рефлекс млекопитающих, проявляющийся с первых минут рождения животного), с высшим отделом мозга — корой его больших полушарий — связана и сложнейшая функция мозга — разумная, или интеллектуальная деятельность человека.
Прирожденная форма поведения наиболее выражена у разных позвоночных животных (рыб, лягушек, ящериц и т. д.) и у беспозвоночных. Наибольшего своего выражения эта форма поведения достигает в так называемых инстинктах животных. Инстинктами животных называются более или менее сложные действия наследственного порядка, например инстинкт гнездования у птиц, охотничье-промысловый инстинкт у хищных животных, различные инстинкты у насекомых и др.