В целом контрудар механизированных корпусов не достиг своей цели. Фактически это был не контрудар, а ряд разрозненных контратак, проводившихся танковыми соединениями без разведки и связи друг с другом. Командование корпусов не могло руководить своими соединениями, так как вышестоящие штабы отдавали приказы напрямую дивизиям. В результате части получали приказы, которые противоречили один другому. Например, 23-я танковая дивизия 23 июня получила одновременно два приказа: наступать (из штаба 12-го мехкорпуса) и отходить (из штаба 10-го стрелкового корпуса). За весь период боевых действий с 23–26 июня по 12 июля 1941 года штаб 12-го мехкорпуса не получил ни одной оперативной и разведывательной сводки из штабов 8-й армии и Северо-Западного фронта. Связь осуществлялась с помощью офицеров связи, которые из-за большой разбросанности войск очень часто искали нужные им части сутками. Разведка велась плохо, дивизии не знали, какие части противника действуют перед ними, так как пленных практически не было. В результате 12-й мехкорпус понёс огромные потери, даже не сумев задержать наступление немцев.
Потерпев неудачу в приграничном сражении, войска Северо-Западного фронта в крайне невыгодных условиях, под натиском превосходящих сил противника вынуждены были с боями отходить в северо-восточном и восточном направлениях.
Учитывая обстановку, Ставка Главного Командования приказала командующему Северо-Западным фронтом прочно удерживать рубеж обороны по реке Западная Двина. Одновременно с этим Ставка дала указание фронту, опираясь на Псковский и Островский укреплённые районы, подготовить и организовать устойчивую оборону на рубеже реки Великая, используя для этой цели оперативные резервы — 41-й и 22-й стрелковые корпуса. Войска, предназначавшиеся для организации обороны на реке Великая, распоряжением Ставки Главного Командования усиливались 1-м механизированным корпусом генерала М. Л. Чернявского, а на двинское направление выдвигался 21-й механизированный корпус под командованием генерал-майора Д. Д. Лелюшенко.
Этот корпус относился к механизированным корпусам второй очереди. Он начал формироваться в Московском военном округе в апреле 1941 года и по планам Генерального штаба должен был быть полностью укомплектован лишь к весне 1942 года. К июню 1941 года в состав корпуса входили 42-я, 46-я танковые и 185-я моторизованная дивизии, укомплектованные на 80 % личным составом (из них 70 % были призваны в армию в апреле — мае 1941 года) и имевшие 10–15 % грузовых, легковых и специальных автомобилей от штата. Из боевой матчасти к началу войны в корпусе имелось всего 35 танков БТ, 16 Т-37 и Т-38 и 88 бронеавтомобилей БА-20 и БА-10. Большая часть танков относилась к машинам учебного парка, была сильно изношена, не имела запасных частей и, частично, вооружения. Части корпуса дислоцировались в районе Идрица — Опочка.
23 июня корпус получил более ста 45-мм и 76-мм орудий, а на следующий день из Военной академии моторизации и механизации РККА имени И. В. Сталина прибыло два танковых батальона (105 БТ-7 и 2 Т-34). Весь личный состав этих батальонов, особенно механики-водители, в совершенстве знал технику и тактику танковых войск, так как несколько лет обеспечивал учебный процесс в академии.
В связи с большим некомплектом техники было принято решение сформировать в танковых дивизиях полки сокращённого состава, типа боевых отрядов. Остальной же личный состав (до 17 тыс. человек) из-за недостатка вооружения пришлось оставить на зимних квартирах. Им была поставлена задача оборудовать два оборонительных рубежа западнее Опочки.