Цифровой журнал «Компьютерра» № 191

Но у американцев есть лучшие в мире университеты. Есть инновационный ИТ-бизнес. У них есть Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), разработки которого порой превосходно находят себе применение в мирной жизни: да возьмём хотя бы тот же интернет, в котором вы читаете эти строки. И есть — при всей трогательной любви к авторскому и смежному правам, подпёртым всей мощью государственной машины, — концепция Open Source-кода. И вот всё это нынче начинает сходиться вместе при решении вопросов практической робототехники. Пока — для выполнения задач гражданской обороны и ликвидации последствий стихийных бедствий. Того, что в наших документах называлось СНАВР (спасательные и неотложно-восстановительные работы).

Трата государственных денег объясняется налогоплательщику историями драматическими — гибелью девятнадцати огнеборцев при тушении лесных пожаров в Аризоне; тем, что при работах в центре 9/11 спасатели надышались токсической пылью. Вспоминаются даже ликвидаторы из Фукусимы — будто японцам после Хиросимы и Нагасаки привыкать к радиации… Жертвы ничтожные, по сравнению с тем количеством жизней, которые может спасти роботизация автомобильного движения. Но задачи предполагается решать самые интересные и очень важные.

_{Роботы-симуляции работают в моделированном мире.}

Без малого год назад агентство DARPA объявило конкурс по созданию программного обеспечения на основе открытого кода, предназначенного для управления роботом-спасателем. Партнёром его выступил некоммерческий Open Source-фонд Open Source Robotics Foundation (OSRF). Только вот если вы, прочтя «некоммерческий», представили себе нечто энтузиастски-несерьёзное, то сильно ошиблись. Это вполне солидная организация, учреждённая робототехнической фирмой Willow Garage и ориентированная на поддержку и продвижение программных проектов в области робототехники. Записались на конкурс 26 команд со всего мира. Им была предоставлена возможность скачать эмуляторы аппаратного обеспечения робота, равно как и модели окружения, в котором роботам-спасателям предстоит решать свои задачи, и погонять на них свой код. В середине лета были подведены итоги конкурса. Из участников выбрали семь команд, разработки которых DARPA и OSRF сочли наиболее перспективными.

_{Разработчики робототехнического софта соревнуются по-спортивному.}

А для команд, вышедших во второй тур, наступает самое интересное. Им предоставляется возможность тестировать своё программное обеспечение на реальном роботе, действующем в физическом мире. Робота этого вы, уважаемые читатели, наверняка уже видели. Зовётся он Atlas, по имени того брата Прометея, которого в наказание за участие в контрреволюционном восстании против прогрессивных олимпийцев определили держать земной свод. 188 сантиметров роста. 150 килограммов веса. Механизм имеет двадцать восемь степеней свободы, действия в которых осуществляются двадцатью восемью гидравлическими приводами, работающими от общего гидронасоса. А гидравлика — технология довольно архаичная. Еще античная техника владела искусством ΰδραυλις — построения водяных органов… Гидравлическими были привода орудий броненосцев и рулевые машинки древних ракет. Теперь гидропривод возвращается в робототехнику: у него всё ещё хватает достоинств — вроде приёмистости, нагрузочной характеристики. Но есть и недостатки, такие как КПД. Сопротивление жидкости, знаете ли… Поэтому заокеанский Atlas абсолютно неавтономен. Питание он получает по силовому кабелю, таскающемуся за ним подобно обезьяньему хвосту (ранние этапы эволюции, что придираться). И ещё в конструкцию робота специалисты создавшей его новоанглийской робототехнической компании Boston Dynamics

ввели радиатор, менее заметный, чем подсветка из голубых светодиодов, но более необходимый для рассеяния тепла, отобранного у гидрожидкости. Вспоминая, что отечественная оборонка ещё в индустриальную эпоху переводила довольно много приводов с гидравлики на электрику, очень похоже, что Atlas создавался именно как системный прототип, для которого приемлема архаичная и энергоёмкая гидравлика.

_{Atlas в разных позах.}