Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Примечание

Не забывайте, что теперь даже по проводу USB контроллер будет соединяться с компьютером на новой скорости.

Подключение модема к порту SERIAL3 полетного контроллера

Если вы используете прошивку MahoWii, то можете подключить модем к порту SERIAL3, тем самым освободив порт SERIAL0/FTDI для других нужд. Найдите в прошивке, в начале файла config.h, следующие строки и раскомментируйте их:

#define TELEMETRY_FRSKY

#define TELEMETRY_FRSKY_SERIAL 3

#ifdef TELEMETRY_FRSKY

#define SERIAL3_COM_SPEED 57600

#endif

Строго говоря, этот фрагмент кода подразумевает подключение модуля телеметрии FrSKY, но также работает с модемами 3DR Radio. Через порт SERIAL3 в данном случае при помощи радиомодема можно работать с программами MultiWii WinGUI и EZ-GUI Ground Station точно так же, как и через порт SERIAL0.

В нашем примере в настройках прошивки указана скорость 57 600 бод, она может быть другой, но в любом случае должна совпадать со скоростью обмена в настройках радиомодема.

Подключение и настройка приемника GPS

Подключение стандартного фабричного модуля GPS мы рассмотрим на примере двух популярных приемников: CRIUS NEO-6M v3.0 с обычной керамической антенной (рис. 6.17) и CRIUS NEO-6M v2.0 с активной керамической антенной (рис. 6.18). Оба эти приемника изготовлены на основе модуля u-blox NEO-6M, содержат внешнюю энергонезависимую память EEPROM 32k для хранения текущих настроек и перезаряжаемую литиевую батарейку в качестве резервного источника питания для хранения альманаха. Светодиод FIX, расположенный, к сожалению, с обратной стороны платы, своим миганием сообщает, что приемник вошел в режим захвата спутников 2D/3D Fix.

Рис. 6.17.

Приемник CRIUS NEO-6M v3.0 с обычной антенной

Рис. 6.18. Приемник CRIUS NEO-6M v2.0 с активной антенной

Приемник с активной антенной имеет меньшие габариты и вес, но обеспечивает лучшую чувствительность. По наблюдениям автора, уровень принимаемого сигнала выше на 30–40 %.

Вопрос резервного хранения данных очень важен для этих приемников. Первая версия приемника не содержала EEPROM для хранения настроек, поэтому при разряде резервного источника все настройки терялись. Это было очень неудобно, зачастую уже на поле выяснялось, что все настройки утрачены и использовать приемник невозможно. Сейчас эта проблема снята, резервный источник используется только для хранения данных альманаха. Емкость этой батарейки всего 5 мА∙ч, полного заряда хватает для хранения альманаха в течение 3–4 дней. Если батарейка разряжена, то для полного заряда требуется подавать питание на приемник минимум в течение 3-х часов. Если не поддерживать заряд батарейки дома, то во время полетов она успевает зарядиться максимум на 20–30 %, этого хватает, чтобы хранить альманах и обеспечивать быстрый "горячий" старт в промежутке между отдельными полетами в течение нескольких часов. Впрочем, продолжительность "холодного" старта на открытой местности обычно не превышает 40–60 с, поэтому теперь потеря данных альманаха — не проблема.

Прежде всего, скачайте с сайта производителя и установите самую свежую версию программы u-Center для настройки и проверки приемника. Скачивание доступно по адресу http://www.u-blox.com/en/evaluation-tools-a-soft>vare/u-center/u-center.htnil. Во время подготовки книги была доступна версия 8.16.

Подключение приемника к компьютеру

Подключите приемник к вашему адаптеру USB-COM, соблюдая правильную полярность питания и соединяя линии Тх и Rx приемника и адаптера перекрестно: Тх —> Rx, Rx —> Тх. Затем подключите приемник к компьютеру. В зависимости от версии прошивки приемника, с большой долей вероятности может случиться досадное недоразумение: Windows распознает ваш приемник, как трекбол Microsoft BallPoint, и установит соответствующий драйвер. В этом случае поток данных с приемника будет восприниматься операционной системой, как управляющие сигналы трекбола. При подключенном приемнике указатель мыши будет хаотично прыгать по экрану, периодически имитируя нажатия кнопок. Чтобы устранить это недоразумение, внесите небольшое изменение в реестр Windows.

Запустите системную утилиту Regedit, откройте ветку реестра

HKEY_LOCAL__MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\services\sermouse

и измените значение параметра start с з на 4. Затем перезагрузите компьютер. После перезагрузки в системе после подключения адаптера и приемника должен быть виден только виртуальный СОМ-порт.