Внутри «Горы Венеры» в гроте на роскошном ложе возлежит богиня чувственных наслаждений Венера, перед которой смиренно стоит на коленях певец-поэт Тангейзер. Вокруг них в страстной пляске кружатся нимфы и сирены. Они воспевают восторги плотских наслаждений, но постепенно их хор смолкает, они исчезают, и Венера с Тангейзером остаются одни. Тангейзер решается рассказать богине, что измучен необъяснимой тоской по родине; ему чудится звон колоколов, который словно призывает его вновь увидеть родные края. Венера не может поверить в то, что он уже пресытился блаженством, которое испытал в ее объятиях; она уговаривает Тангейзера забыть всё земное и остаться в ее чертогах навсегда. Тангейзер настаивает на своем; он поет Венере одну из своих песен, полную печали и тоски, в которой признаётся, что жаждет испытать земные страдания. Венера предрекает, что, вернувшись к людям, Тангейзер не найдет среди них спасения и, обманутый в своих надеждах, вернется к ней, тем более что люди никогда не простят ему ее любви. Тангейзер всё же уходит. Вслед ему Венера проклинает вместе с ним весь род людской. А Тангейзер оказывается в лесной долине недалеко от Вартбурга. Он видит пилигримов, приближающихся к часовне. В экстазе Тангейзер падает на колени и страстно молит Господа о прощении. Из молитвенного состояния его выводят звуки охотничьих рогов — это ландграф Герман Тюрингский возвращается с охоты. В свите ландграфа находится Вольфрам фон Эшенбах, друг Тангейзера, который уже отчаялся отыскать давно пропавшего товарища. В ответ на вопросы, где он был и что видел, Тангейзер смущенно рассказывает, что долго странствовал в чужих краях, что его удел — страдания. Вольфрам и другие рыцари уговаривают его остаться с ними. Вольфрам произносит имя Елизаветы, племянницы ландграфа. Это имя будит в Тангейзере воспоминания о далеком и светлом времени; ради встречи с Елизаветой он соглашается вернуться вместе со всеми в Вартбург. Здесь готовится состязание певцов, в котором Тангейзер обещает принять участие. И вот в Зал певцов Вартбургского замка входит Елизавета; она жаждет вновь услышать песни того, кто ей дороже жизни. Тангейзер говорит Елизавете, что только чудо вновь позволило ему увидеть ее; она признаётся, что с момента его отъезда грезила лишь о нем одном. Влюбленные счастливы, только в отдалении Вольфрам стоит в печали. Он влюблен в Елизавету, но его благородное сердце велит ему отречься от любимой во имя дружбы и ее счастья. Тем временем в зале собираются гости. Ландграф объявляет тему состязания: воспевание чистоты любви. Коварные чары Венеры внезапно овладевают Тангейзером. В ответ на песню Вольфрама, превозносящую подвиг самоотречения во имя своего идеала, Тангейзер поет дерзкий и страстный гимн, восхваляющий чувственные плотские наслаждения. В запальчивости он приглашает всех познать якобы истинную любовь в гроте божественной Венеры. Благочестивые слушатели возмущены: так вот где всё это время скрывался Тангейзер! Рыцари даже пытаются убить его. Тангейзера заслоняет от мечей, направленных ему в грудь, Елизавета. Она говорит, что он своим признанием разбил ее сердце, но искреннее раскаяние вернет грешника в лоно веры. Тангейзеру разрешено отправиться в Рим, чтобы вымолить у папы отпущение грехов. Охваченный угрызениями совести Тангейзер вместе с пилигримами отправляется в паломничество, а Елизавета день и ночь неустанно молит Бога о прощении для своего возлюбленного. Но среди вернувшихся из Рима пилигримов она не находит Тангейзера. Тогда, охваченная отчаянием, Елизавета просит Господа поскорее взять ее к себе, чтобы у Его Святого Престола вымолить прощение грехов Тангейзера. Тем временем Тангейзер, измученный и усталый, вновь появляется в окрестностях Вартбурга, где встречает верного друга Вольфрама. Несмотря на искреннее раскаяние, он не прощен папой, сказавшим, что как его жезл никогда не произведет зеленых побегов, так и Тангейзеру никогда не получить прощение. Отныне злоба овладела его сердцем, и он решил навсегда возвратиться в зачарованный грот Венеры. Напрасно Вольфрам уговаривает друга опомниться. Розовый туман спускается в долину; в нем угадываются пляшущие нимфы, среди которых Венера возлежит на своем ложе. Она манит Тангейзера к себе, суля ему невиданные наслаждения. В последней надежде удержать друга Вольфрам произносит имя Елизаветы. Тангейзер останавливается, словно пораженный громом. До него доносится погребальное пение. Венера исчезает, ее чары разбиты. Похоронное шествие проносит мимо Тангейзера открытый гроб с телом внезапно скончавшейся Елизаветы. Со словами «О, помолись, святая, за меня!» Тангейзер замертво падает на землю. Мимо проходят вернувшиеся из Рима странники. Они поют хвалу Богу, явившему великое чудо: папский жезл дал живые зеленые побеги, а значит, грешник прощен.
