Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

  for(i=0; i<0xFFFF; i++) { /* Задержка в 1,25 с перед движением назад*/

   for(j=0; j<15; j++) {

    ;

   }

  }

  lcd_print("Back Up\n");

  break;

 default: /*по умолчанию движение вперед, малая скорость */

  PWDTY0 = 63; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

  PWDTY1 = 250;

  PWDTY2 = 250;

  PWDTY3 = 63;

  lcd_print("Error\n");

  break;

 }

}

/********************************************************************/

/*lcd_init(): инициализация режима работы ЖК дисплея                */

/*Последовательность команд инициализации определяется изготовителем*/

/*PORTA: магистраль данных, PORTB[2:1]: линия R/S, линия разрешения E*/

/********************************************************************/

void lcd_init() {

 DDRA=0xff; /*порт PORTA на вывод */

 DDRB=0x06; /* порт PORTB [2:1] на вывод */

 /*последовательности команд для инициализации ЖК дисплея */

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x0f);

 putcommand(0x01);

 putcommand(0x06);

 putcommand(0x00);

 /*очистка дисплея, возврат курсора */

 putcommand(0x00);

}

/********************************************************************/

/*putchar(char c): вывод символа на дисплей                         */

/********************************************************************/

int putchar(char c) {

 PORTA=C;

 PORTB= PORTB |0x04;

 PORTB= PORTB |0x02;

 PORTB= PORTB&0xfd;

 for (i=0; i<100; i++); /*задержка на *150 мкс до того, как ЖКД */

                        /* сможет принять информацию */

 return с;

}

/********************************************************************/

/********************************************************************/

/*putcommand(char c): выдача команды управления для ЖК дисплея      */

/********************************************************************/

int putcommand(char с) {

 PORTA= с;

 PORTB= PORTB&0xfb;

 PORTB= PORTB|0x02;

 PORTB= PORTB&0xfd;

 for (i=0; i<100; i++) /* задержка на *150 мкс до того, как ЖКД сможет*/

                       /*принять информацию */

 {

  ;

 }

 return c;

}

/********************************************************************/

/*delay_25(): задержка на 2.5 с                                     */

/********************************************************************/

void delay_25() {

 for (i=0; i<0xFFFF; i++) {

  for (j=0; j<30; j++) {

   ;

  }

 }

}

/********************************************************************/

/*lcd_print(): вывод строки символов на дисплей.                    */

/********************************************************************/

void lcd_print(char *string) {

 putcommand(0x02); /*возврат курсора ЖКД */

 while (*(string) != '\0') {

  putchar(*string);

  string++;

 }

}