Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Многозадачная система с преимущественным приоритетом (PPMS) очень похожа на кооперативную многозадачную систему, главное различие между ними заключается в том, какой из компонентов системы отвечает за предоставление процессорного времени. В кооперативной многозадачной системе, задача возвращает управление процессором операционной системе. В PPMS, сам процессор решает, какая из задач станет активной и будет ли выгружаться задача с низким приоритетом. С PPMS, каждой задаче внутри системы назначен приоритет. Операционная система исследует список с указателями, содержащий все задачи, находящиеся в состоянии готовности и переводит в активное состояние задачу с самым высоким приоритетом. Когда готова задача с более высоким приоритетом, операционная система затем выгружает низкоприоритетную задачу. Последняя изменяет свой TCB и затем переходит в состояние готовности. Активной становится задача с высоким приоритетом. При этом типе ОСРВ, приоритеты задач могут быть постоянными или динамически изменяться в процессе выполнения программы.

Завершая наше обсуждение различных типов ОСРВ, мы должны подчеркнуть, что ни один из способов построения ОСРВ не лучше, чем другие. Проектировщик системы, должен выбрать наиболее подходящую для конкретной разработки конфигурацию ОСРВ в соответствии с требованиями прикладного устройства. В следующем разделе мы обсудим методы, применяемые при разработке ОСРВ.

8.6. Проблемы ОСРВ

После обсуждения теории и принципов работы ОСРВ в предыдущих разделах, вы, наверное, оценили эти системы по достоинству. Система ОСРВ решает много проблем, но создает также ряд трудностей. В этом разделе мы исследуем некоторые из проблем, с которыми вы можете столкнуться во встроенных системах ОСРВ. Мы также обсуждаем методы, с помощью которых можно избежать этих ситуаций, либо смягчить или исправить их. Мы исследуем проблемы конкуренции, повторной входимости, межзадачной связи и безопасности, и коснемся, наконец, главного вопроса: создавать ли вам собственную ОСРВ или покупать стандартную.

8.6.1. Конкуренция

Другой рассказ

Я провожу много времени в поездках. Однажды я проезжал от Ларами до Форта Коллинз, где должен был подготовить конференцию. На прекрасном и живописном шоссе U.S. 287, мне встретился протяженный участок ремонтируемой дороги. Эта магистраль — асфальтированная дорога с двумя встречными полосами.

Одна полоса магистрали была закрыта на ремонт, по другой можно было проехать. Регулировщики с флажками стояли на обоих концах свободной полосы, чтобы поочередно пропускать группу автомобилей, едущих с юга, а затем — группу, едущих с севера. Регулировщики поддерживали связь друг с другом по радио. Чтобы поддерживать движение и избежать столкновений, один регулировщик должен был дать знак остановки приближающемуся потоку, в то время как другой должен был дать знак встречному потоку «осторожно продолжайте движение».

Этот рассказ иллюстрирует проблему конкуренции, которая присутствует в некоторых типах ОСРВ. В этом случае мы имеем критический ресурс (одну дорогу для встречных потоков), который одновременно требуется для использования двумя различными задачами (пропуском северного и южного потоков). Задача двух регулировщиков состоит в том, чтобы предотвратить одновременный доступ двух задач к критическому ресурсу, не допустив столкновения. В этом разделе мы исследуем, как распределяется критический ресурс в ОСРВ и как можно при этом избежать столкновений.

Как мы уже установили, ОСРВ должна позволить многим задачам, конкурирующим за один и тот же ресурс — процессорное время, завершить свои действия. Мы исследовали достаточно много алгоритмов планирования, позволяющих реализовать эту задачу. Некоторые алгоритмы разрешали межзадачные переключения, только в четко определенные моменты (карусельный и кооперативный многозадачные режимы), другие же — в частности, использующие механизмы прерывания, или приоритетного планирование — могли осуществлять межзадачное переключение без предупреждения.

Проблема конкуренции появляется, когда задача с низким приоритетом выполняет некоторую критическую часть своего кода или использует критический ресурс. Если она будет прервана, то не сможет корректно завершить свою программу, даже если впоследствии и получит необходимое процессорное время. Например, представим себе, что задача использует ATD микроконтроллера 68HC12, выполняя аналого-цифровое преобразование. Если задача начнет преобразование и будет прервана до его окончания, то произойдут ошибки. Эта ситуация может стать еще более сложной, если ставшая активной высокоприоритетная задача также должна использовать модуль ATD.

Обычно, мы называем такую часть программного кода или ресурса критической. Правильное решение проблемы конкуренции должно в первую очередь предотвратить подобные случаи. Чтобы предотвратить одновременный доступ к критическим ресурсам может использоваться ряд методов, включая следующие: