При его отце Василии III объединение земель еще не привело к созданию единого государства. Главным врагом централизации выступала боярская элита – феодальная аристократия, не желавшая терять свои права и привилегии. Из всех военных потребностей России им была близка только простейшая: борьба с набегами кочевников, которые наносили вред лично этим боярам, нападая на их вотчины. Против кочевников строились засечные черты и при них города-крепости; «засечные деньги» на их содержание собирали с народа.
Василий III перед смертью (1533) передал престол трехлетнему сыну Ивану, но по его малолетству правила мать, Елена Глинская. Она, опираясь на совет из своих родственников и приближенных бояр, пыталась укреплять государство, в частности, провела удачную монетную реформу в 1535–1538 годах; поддерживала дворянство и города, сокращала земельные и податные привилегии монастырей. Но военная политика Великой княгини была неудачной: войну с Литвой, претендовавшей на ее земли, Россия проиграла; граница с Великим княжеством Литовским проходила в нескольких десятках километров к западу от Москвы.
В год ее смерти Ивану было восемь лет, брат его Юрий был слабоумным. Власть осталась у тех же бояр, и при их правлении государственная система пришла в полный упадок. Боярский произвол «на местах», и без того жестокий, в отсутствие твердой верховной власти возрастал: они желали жить хорошо и всеми средствами добивались этого, но народ из-за этого жил совсем не хорошо: население, спасаясь от притеснений, бежало на окраины; происходили восстания в городах.
В феврале 1549 года восемнадцатилетний Иван собрал первый Земский собор с участием верхушки церкви и высших представителей боярства и дворянства. Царь обвинил бояр в злоупотреблениях и насилиях, но призвал забыть все обиды и действовать всем вместе на общее благо. Было объявлено о намеченных реформах и подготовке нового Судебника. Решением собора дворян, составлявших служебную часть народа, освободили от суда элиты – бояр-наместников, предоставив им право на суд самого царя.
Затем Иван при поддержке ближайшего «круга» – Избранной рады, провел судебную и налоговую реформы. В ходе военной реформы были запрещены местнические споры бояр в войсках, создано постоянное наемное стрелецкое войско. Возросла роль дворянства: стараниями царя дворянская конница становилась важнейшей частью армии; во власти появлялись новые люди. Перестроив управление и армию, смогли решить важную внешнеполитическую задачу – ликвидировать Казанское ханство, целиком зависящее от враждебного Москве Крыма, в свою очередь, подвластного Турции, и овладеть Волжским путем, необходимым для экономического развития и свободного выхода в Среднюю Азию, Сибирь, на Кавказ. Также добились выхода на западные рынки через посредство англичан.
Расширение государства потребовало коренной реформы местного управления, поскольку присоединились земли, населенные самобытными народами. Такая реформа и была проведена в 1555–1556 годах. Вместо «кормлений» наместников и волостелей ввели самоуправление на местах; страна теперь делилась на уезды, которые состояли из города и сельских общин, соединенных в волости и станы (пригородные волости). В городах и волостях из «лутших» посадских людей и черносошных крестьян выбирали на один-два года земских старост. Они вели раскладку податей и повинностей, контролировали меры и весы, клеймили лошадей, проводили мирские выборы. Коллегия земских старост вела суд по мелким гражданским и уголовным делам.
Следующий уровень самоуправления представляли губные старосты. Духовенство, дворянство и крестьяне выбирали в городе и уезде из высшего дворянства двух губных старост, которые вели следствие и суд по особо опасным делам, могли выносить смертные приговоры. Они подчинялись созданному еще в 1539 году Разбойному приказу (ныне МВД). В помощь им выбирались из лучших посадских и крестьян губные целовальники (присяжные заседатели), дьячки (секретари) и полицейские чины (сотские, пятидесятские, десятские). Помещичьих и боярских крестьян судили сами помещики и бояре, за исключением убийств и грабежей.
Завершена была реорганизация управления тем, что оно стало строиться не по территориальному, а по ведомственному признаку. Самыми важными стали приказы Посольский, Разрядный, Разбойный, Большой приход (сбор налогов).
Усиление государства позволило поставить вопрос о борьбе за выход к Балтике, дорогу к которой закрывал Ливонский орден. Еще по перемирию 1503 года орден обязан был возобновить ежегодную выплату России дани за город Юрьев (Дерпт), существовавшую с давних времен, но за полвека не прислал дань ни разу. Россия считалась слабой, и с ней не церемонились. Но Иван уже чувствовал, что время слабости прошло, и требовал своего. В 1557 году на переговорах делегация ордена просила отсрочить платежи; Иван отказался и сделал это поводом к войне. Вторым поводом к войне была задержка орденом 123 специалистов, приглашенных Иваном из Западной Европы.