В VIII в. Корея прервала отношения с Китаем и встала на путь самостоятельного развития. Именно в это время возникла отличительная черта корейского национального боя — сложная система прыжков и ударов в полете. Мастера-воины наносили мощный удар в прыжке на высоту человеческого роста и без труда выбивали всадников из седел. В IX в. искусство хваранов было предано забвению. Следующий этап в развитии боевых искусств в Корее наметился в период становления государства. В это время в Корее стали действовать различные школы самообороны, сохранявшие древние традиции боевых искусств. Позднее стали появляться и новые направления. Среди них особо следует отметить стиль юсуль, в котором противнику противопоставлялась его собственная сила, и чхарек, основанный на философии даосов о единстве человека и мироздания.
Большой отпечаток на развитие боевых искусств Кореи наложила борьба корейского народа с монголо-китайскими и японскими интервентами. И хотя различные виды борьбы с использованием штыкового оружия в Корее не прижились, их влияние на корейскую борьбу очевидно. Возможность развиваться самостоятельно Корея получила только в 1945 г., когда добилась полного освобождения от японских оккупантов.
Слово "таэквондо", соединившее воедино понятия "нога", "кулак" и "путь", в качестве названия корейского вида борьбы используется с 1955 г. Название полностью отражает принцип борьбы: 70 % ударов в таэквондо наносится ногами, 30 % — руками. Наибольший вклад в развитие и становление таэквондо внесли представители стилей мудуккван, юнмукван, чундокван и сунмун-кван, которые в 1953 г. объединились в Корейский Союз тансу-до.
Сразу же после окончания Второй Мировой войны неоднократно предпринимались попытки объединить многочисленные школы боевого единоборства в рамках единой национальной системы, но в единую ассоциацию мастера боевых единоборств объединились только в 1960 г. Созданная ими система получила название таэквондо. В 1977 г. данный вид борьбы приобрел современную форму.
Так же как и каратэ, таэквондо не долго просуществовало в едином виде. Вначале были созданы две федерации: Международная и Всемирная. С момента создания они вели непримиримую борьбу друг с другом. Всемирная федерация признана Международным олимпийским комитетом, является членом Ассоциации международных спортивных федераций и в ближайшее время в своем варианте может быть включена в программу Олимпийских игр. С марта 1990 г. действует еще одна федерация таэквондо — Глобальная. На сегодняшний день она объединяет более 40 стран.
Передвижение (маневрирование) в таэквондо играет важное значение. Оно позволяет спортсмену занять подходящую для атаки или защиты позицию, уклониться от удара и избежать травмы. Для этого необходимо проворно и раскованно двигаться и вместе с этим соблюдать все правила поединка. Сразу же после перемещения следует занять устойчивую и надежную позицию. В таэквондо различают следующие виды передвижения: передвижение шагом и развороты.
Передвижение шагом применяется в том случае, когда спортсмену необходимо преодолеть большое расстояние. Перемещаться шагом можно вперед, назад или в сторону, причем двигаться можно одинарным, двойным или тройным шагом. В практике таэквондо перемещение осуществляется по вогнутой траектории. Для обеспечения устойчивости и увеличения скорости предусмотрена специальная форма: нога занимает новое положение, пройдя рядом с центральной линией.
При этом необходимо соблюдать следующие условия: при передвижении вперед и назад корпус должен быть на 1/4 развернут к противнику; при передвижении вбок корпус должен быть развернут вполоборота к противнику; во время перемещения ступни ног следует поднимать примерно на 1 см от поверхности; ноги во время перемещения должны быть слегка согнуты в коленях, причем колено опорной ноги должно оставаться подвижным и раскованным; вес тела полностью переносится на опорную ногу.
Для передвижения шагом в таэквондо предусмотрены колебательные движения корпуса. Каждое из них содержит определенную цель. Например, сгибание ног в коленном суставе помогает подготовиться к выполнению удара в прыжке, а также придает приему дополнительную силу. В зависимости от работы коленного сустава опорной ноги могут быть получены три различные траектории движения корпуса спортсмена по вертикали: а) колено изгибается под углом в 90 градусов и линия не имеет излома; б) колено не изгибается (образует угол 180 градусов) и линия имеет сильный излом; в) колено изгибается под углом 150 градусов и линия приобретает волнистую форму.