Планер изготовлен из алюминиевого сплава и разделен на 4 отсека: головной, боевой части, маршевого двигателя, хвостовой. Длина ракеты AGM-84 составляет 3,8 м, диаметр корпуса 340 мм, размах крыла 0,9 м. Стартовый вес 520 кг. Вес фугасной боевой части 227 кг. Максимальная скорость полета 300 м/с. Дальность стрельбы от 13 до 120 км.
Активная радиолокационная головка самонаведения, обладающая высокой разрешающей способностью, работает в диапазоне частот 15,3-17,2 ГГц. Вес головки самонаведения 34 кг, мощность в импульсе – 35 кВт. Помехозащищенность ее от средств радиоэлектронного подавления обеспечивается быстрой сменой частоты по случайному принципу в широком диапазоне. В режиме поиска и слежения плоская фазированная антенная решетка с электромеханическим управлением может сканировать в вертикальной и горизонтальной плоскости в пределах -45°. Ширина полосы обзора 34 км. Включение головки самонаведения производится на дальности 10 км от цели.
Крылатя ракета «Гарпун»: 1 – корпус ракеты с несущими и рулевыми плоскостями; 2 – система управления (автопилот, головка самонаведения, радиовысотомер); 3 – боевая часть; 4 – топливный бак (керосин); 5 – маршевый двигатель; 6 – стартовый двигатель
Дальность обнаружения с вероятностью 0,95 при полете ракеты на малой высоте и волнении моря 5 баллов составляет: для цели типа эскадренный миноносец в ясную погоду 40 км, в дождливую – 23 км, для цели типа ракетный катер в ясную погоду – 18 км, в дождливую – 10 км.
Программный поиск по пеленгу и дальности осуществляется по командам устройства программного сканирования, управляемого, в свою очередь, цифровым вычислительным устройством блока наведения на маршевом участке траектории. Головка самонаведения работает в одном из режимов непрерывного поиска: ближнем, среднем или дальнем.
В том случае, когда известен пеленг на цель, а дистанция не определена, головка самонаведения работает с изменяемой диаграммой направленности. Для работы в этом режиме оператор перед пуском вводит в систему самонаведения значения максимальной и минимальной дальностей поражения. После включения головки самонаведения по мере приближения ракеты к цели диаграмма поиска увеличивается по ширине и глубине, а строб дальности усиливается с увеличением продолжительности полета. Если окажется, что цель не обнаружена, по сигналу программного блока взрыватель подрывает боевую часть и ракета уничтожается.
Если цель обнаружена на участке самонаведения, то сигналы от головки самонаведения и инерциальной системы поступают в автопилот, где происходит их непрерывное сравнение. По величине рассогласования сигналов производится коррекция траектории и компенсируется накопленная ошибка.
В случае постановки противником эффективных помех головка самонаведения выключается, а наведение ракеты по последним данным, поступившим от головки самонаведения, выполняет инерциальная навигационная система.
Ракета «Гарпун» оснащена маршевым (на самолетном варианте он вообще единственный) турбореактивным двигателем J402-CA-400. Вес сухого двигателя 44 кг, тяга 273 кг. Двигатель надежно работает на высоте до 12,2 км
Пуск ракеты «Гарпун» с самолета может производиться с пусковых установок AERO 65А1 базовых патрульных самолетов Р-3 «Орион», MAU-9A/1 палубных противолодочных самолетов S-3A «Викинг» и штурмовиков А-7Е «Корсар» II, а также AERO 7А1 палубных штурмовиков А-6Е «Интрудер».
Если высота и скорость полета самолета-носителя небольшие, то маршевый реактивныи двигатель начинает работать в момент пуска ракеты.
Если самолет находится на большой высоте, то маршевый двигатель ракеты не запускается до тех пор, пока ракета не достигнет определенной высоты, на которой запускается маршевый двигатель, и ракета продолжает тогда полет на маршевом участке аналогично корабельному варианту.
На вооружение надводных кораблей первые ракеты «Гарпун» RGM-84 начали поступать в 1976 г. Авиационные ракеты AGM-84 первыми получили патрульные самолеты Р-ЗС «Орион» в 1978 г
К середине 1990 г. в ВМС США ракетами «Гарпун» было оснащено более 210 надводных кораблей основных классов (линкоры, крейсера, эсминцы, фрегаты), около 65% атомных подводных лодок, свыше 800 самолетов (Р- ЗС «Орион», А-6 «Интрудер», А-7 «Корсар», F/A-18 «Хорнет», S-3 «Викинг») Кроме того, в составе ВВС США две эскадрильи бомбардировщиков B-52G переоборудованы под носители противокорабельных ракет.