Великие эпопеи, сложившиеся в Древней Греции и Индии на заре рабовладельческого общества («Илиада», «Одиссея», «Махабхарата», «Рамаяна», т. е. классический эпос в узком смысле слова), кардинально отличаются от эпоса, возникшего в условиях раннего западноевропейского феодализма (ирландские саги, древнескандинавские песни и саги, древнейшие памятники эпоса континентальных германцев, англо-саксонский «Беовульф»), и от специфических форм эпопеи, развившейся в атмосфере кочевого феодализма у тюрко-монгольских народов Центральной Азии («Алпамыш», «Манас», «Джангар», «Гэсэр»). А эти последние нельзя смешивать с эпическими памятниками развитого феодализма, ярко выражающими национальное самосознание, как армянский эпос, русские и сербские эпические песни, романские эпопеи о Роланде и Сиде. Некоторые памятники феодального эпоса обнаруживают уже отчетливые черты куртуазного романа («Песнь о Нибелунгах») или романтического эпоса (поэма о Гёроглы в Средней Азии и Закавказье).
Героический эпос, возникнув в период разложения первобытнообщинного строя на стадии так называемой «военной демократии», продолжал развиваться и в раннеклассовом обществе, пока в силу сохранения патриархальных связей политическая, общественная деятельность была еще опосредствована кровно-родственными отношениями и народность эпоса могла еще сохраняться как «общенародность» хотя бы перед лицом внешнего врага.
В героическом эпосе непосредственно отражается процесс этнополитической консолидации,
переход от рода и племени к народу и государству.
Как уже отмечалось, государственная консолидация народов была решающим фактором в развитии героического эпоса. Именно этот фактор во многом определяет различие между архаической и классической формами эпоса. В последнем место племени занимает народ, а эпические враги постепенно теряют облик мифических чудовищ и приобретают черты исторических врагов. За врагами-иноплеменниками и особенно иноверцами при этом иногда закрепляются лишь отдельные черты чудовищ как средство поэтической гиперболизации.
Соответственно патриотизм (особенно в эпосах, отражающих национально-освободительную борьбу против поработителей, — в эпосах славянском, армянском) выступает уже не в мистифицированном виде как защита человеческого племени от чудовищ, а непосредственно как пафос защиты родной земли от иноземных захватчиков.
Однако древнегреческому, древнеиндийскому и отчасти древнегерманскому эпосу свойствен (ввиду значительной исторической дистанции, а может быть, частично и в силу использования различных племенных традиций) известный объективизм в отношении далекого прошлого. Давно исчезнувшие с исторической арены пандавы и кауравы, ахейцы и троянцы, готы и бургунды выступают в эпосе главным образом как особые эпические племена героического прошлого. Эпическое время в классической форме эпоса — уже не мифическое время первотворения, как в эпической архаике, а историческое прошлое народа на заре его национальной истории.
В ряде случаев древнейшие элементы исторического предания, составившего ядро эпопеи, восходят к эпохе ранней государственности, причем эти ранние формы государства иногда становятся прообразом эпического идеального государства, в котором князь, персонифицирующий власть, и богатыри, непосредственно выражающие народный идеал, находятся в патриархальных отношениях и имеют общие эпические цели.
Яркие примеры эпического времени и государства — Микены и другие архаические политические образования позднеэлладского периода в гомеровском эпосе, «варварские» государства германцев, империя Карла Великого во французском эпосе, «Славный Киев», т. е. Киевское государство Владимира эпохи крещения, в русских былинах, «Бумба», за которой стоит государство четырех ойротов в «Джангаре», и т. п.
Переход от архаических форм эпоса к классическим, по-видимому, совершается не в начале государственной консолидации, а позднее, когда ранние политические образования сами уже рассматриваются как героическое прошлое, выступают в качестве своеобразной и национально-исторической, и социально-исторической утопии.
Наряду с эпическим государством в фокусе эпического времени часто оказываются исторические события, которые имели или которым была придана значительная роль в народных судьбах. Троянская война — последняя крупная победа ахейцев перед разгромом Микен дорийцами, последнее звено в цепи войн и миграций, приведших к разрушению древнейшей Средиземноморской культуры; битва на Курукшетре предшествовала слиянию поздневедийских племен в одну народность; битва в Ронсевальском ущелье франков с басками была переосмыслена в эпоху подготовки Крестовых походов как великая война христианского Запада и мусульманского Востока; битва на Косовом поле положила конец государственной независимости сербов, антиарабское восстание в Хуте-Сасуне положило начало возрождению армянской государственности.