Серийный выпуск САУ наладили на тех же заводах, которые выпускали танки Pz.II — Fahrzeug und Motorenwerke GmbH (FAMO) в Бреслау (Вроцлав) и FAMO-Warschau в Чеховицах близ Варшавы. Первоначально планировалось 50% выпускаемых танков достраивать как самоходные установки, оснащенные пушками калибра 75 мм. Однако уже в конце июня 1942 года долю самоходок увеличили до 75% от общего числа шасси. Одновременно с этим заводы FAMO получили приказ готовиться к полному сворачиванию выпуска танков и переходу на выпуск самоходных установок, что и произошло в январе 1943 года. С июля 1942 до июня 1943 года предприятия FAMO собрали 531 машину Sd.Kfe.131 на вновь изготовленных шасси. С июля 1943 по март 1944 года фирмы Daimler- Benz и MAN переделали в самоходки этого типа еще 75 танков Pz.II разных модификаций.
Одновременно с противотанковой САУ Sd.Kfz. 131 фирма Alkett разработала вариант конструкции самоходной установки на базе танка Pz.38(t). В июне 1942 года из Берлина в Прагу отправили два опытных образца САУ Sd.Kfz.138 Ausf.H и всю конструкторскую документацию на них. Одну машину вооружили 75-мм противотанковой пушкой Рак 40/3, другую — 75-мм штурмовой пушкой Stuk 40. Обе самоходки были изготовлены на базе танков Pz.38(t) Ausf.G. После полигонных испытаний специалисты фирмы ВММ и представители Вермахта остановили свой выбор на САУ, вооруженной пушкой Рак 40/3. В отличие от опытного образца серийные машины выпускались на шасси танков Pz.38(t) Ausf.H.
Ходовая часть и корпус базового танка остались без изменений. Пушка Рак 40/3 была смонтирована над боевым отделением танка на лонжероне, имевшем форму моста. Орудие имело горизонтальные углы наведения: 30° — влево и 3° — вправо. Передний подвижный бронещит пушки толщиной 15 мм перекрывался высокими бортами рубки, доходившими до моторного отделения. Толщина бортов рубки, собиравшихся с помощью клепки на каркасе из уголков, также составляла 15 мм. Казенная часть пушки частично перекрывалась сверху 10-мм броневой крышей. Таким образом, сиденья наводчика и заряжающего в этой машине уже были защищены броней. В непогоду над боевым отделением натягивался брезентовый тент. Расположение рабочих мест механика-водителя и пулеметчика не изменилось, как, впрочем, и компоновка корпуса в целом.
Вспомогательное вооружение САУ состояло из курсового пулемета MG 37(f) чехословацкого производства, расположенного в лобовом листе корпуса, и немецкого пулемета MG 34, перевозившегося в боевом отделении и устанавливавшегося в случае необходимости на кронштейне на одном из бортов рубки или на дуге над боевым отделением. Боекомплект включал 38 выстрелов к пушке и 600 патронов к пулеметам.
На САУ Sd.Kfz. 138 Ausf.H был установлен двигатель Praga EPA II мощностью 140 л.с. (103 кВт) — карбюраторный, 6-цилиндровый, четырехтактный, рядный, жидкостного охлаждения. Емкость топливных баков — 218 л.
Крутящий момент от двигателя к коробке передач передавался с помощью многодискового главного фрикциона сухого трения и карданного вала. Коробка передач Praga- Wilson TN 100 — планетарная, пятискоростная (5+1), с предварительным выбором передач. Перед коробкой передач располагались дифференциал, бортовые фрикционы, бортовые передачи и тормоза. Ходовая часть, применительно к одному борту, состояла из четырех одинарных обрезиненных опорных катков большого диаметра, сблокированных попарно в две балансирные тележки, подвешенные на полуэллиптических листовых рессорах. С каждого борта имелось по два обрезиненных одинарных поддерживающих катка. Каждая гусеница включала 94 трака шириной 293 мм.
В качестве средства связи использовалась радиостанция Fu 5.
Темп производства САУ постоянно возрастал. С ноября 1942 по апрель 1943 года фирма ВММ изготовила 275 самоходных установок Sd.Kfz. 138 Ausf.H. За это время еще 338 машин этого типа были получены путем переделки из поврежденных танков Pz.38(f) на ремонтном заводе Вермахта в чехословацком городке Прилоуги. Для этой цели завод ВММ выпускал комплектные рубки, которые устанавливались на корпусах восстановленных танков.