Ранее, в 1155 году, папа Адриан IV дал Генриху разрешение отправиться в Ирландию и провести там религиозную реформу, чтобы привести ирландское христианство в большее соответствие с учением римской церкви. У Генриха в то время не было особенного желания организовывать религиозный поход в Ирландию, поскольку он был занят собственным затяжным спором с архиепископом Кентерберийским. Но когда Дермот МакМерроу в начале 1167 года попросил его о помощи, Генрих увидел в этом возможность завоевать Ирландию, не прикладывая к этому лично никаких усилий. Он позволил МакМерроу набрать солдат в Англии и Уэльсе. Взамен МакМерроу принес Генриху клятву верности и пообещал править Ирландией от имени английского короля. В Уэльсе МакМерроу нашел людей, желающих сражаться вместе с ним, и получил существенную помощь от Ричарда Фицгилберта де Клера по прозвищу Стронгбоу (Могучий лук). В обмен на помощь в завоевании Ирландии Стронгбоу потребовал в жены дочь МакМерроу, а также титул короля Лейнстера. В августе 1167 года МакМерроу с небольшим отрядом выступил из Уэльса и вернулся в Ирландию, но там был побежден О’Рурком. После этого он отправил посланников в Уэльс, обещая Стронгбоу и его союзникам огромные богатства и земли, если они вторгнутся в Ирландию. Первый отряд (без Стронгбоу) явился в Ирландию в мае 1169 года и захватил Вексфорд. О’Коннор и О’Рурк заключили с МакМерроу соглашение, предложив ему стать королем Лейнстера, если никаких вторжений больше не будет. МакМерроу согласился, но отправил Стронгбоу в Уэльс сообщение, что теперь они, очевидно, смогут взять всю Ирландию. В августе 1170 года Стронгбоу пришел и захватил Уотерфорд. Он немедленно женился на дочери МакМерроу и стал королем Лейнстера. Затем в сентябре 1170 года его войска захватили Дублин. В мае 1171 года МакМерроу умер, и все королевство досталось Стронгбоу.
При Стронгбоу нормандцы заняли в Ирландии очень прочные позиции. Однако Генриха II беспокоило растущее могущество Стронгбоу, которое могло обернуться для него угрозой. Поэтому в 1171 году Генрих лично отправился в Ирландию, высадился в Уотерфорде и прибыл в Дублин. В ноябре 1171 года Стронгбоу вместе с нормандцами, ирландцами и оставшимися викингами подчинились Генриху. Рори О’Коннор признал Генриха королем Ирландии, в обмен получив возможность назвать самого себя верховным королем непокоренных частей страны. Генрих непосредственно контролировал Дублин и некоторые прилегающие территории. Стронгбоу сохранил за собой большую часть Лейнстера как вассал Генриха. Остальные заселенные земли страны были розданы разным нормандцам.
Нормандское завоевание Ирландии не было столь всеобъемлющим, как завоевание Англии в 1066 году. Оно не имело центральной организации и не было доведено до конца. Во многие отдаленные области завоеватели так и не дошли, а на занятых территориях нормандские лорды правили по-разному. К середине XIII века нормандцы контролировали примерно три четверти страны. Их превосходство в вооружении, тактике и стратегии боя делало их практически непобедимыми. Со временем, при короле Иоанне (сыне Генриха), нормандцы создали своего рода централизованную администрацию и принесли в Ирландию относительное спокойствие. В 1246 году в замке Килки (возле Каслдермота в графстве Килдэр) собрался первый ирландский парламент, впрочем, состоявший только из назначенных прелатов и магнатов. Первый ирландский парламент с избранными представителями от разных частей страны нормандцы созвали в Дублине в 1297 году. Несмотря на пограничные войны с некоторыми местными ирландскими вождями, этот период был относительно спокойным. Более того, во многих областях нормандцы восстанавливали порядок и способствовали примирению враждующих ирландских племен. Большинство коренных ирландцев при нормандцах сохранили свои земли, хотя большая часть старой ирландской знати все же лишилась своих владений. Нормандцы основали много городов, строили монастыри, аббатства и соборы.
К середине XIII века нормандское влияние в Ирландии начало ослабевать. Во многом это было связано с отсутствием комплексного плана завоевания страны. Кроме того, нормандское «завоевание» затрудняли еще два обстоятельства: во-первых, многие великие нормандские воины принимали участие в войнах Англии в Шотландии и Уэльсе, и во-вторых, среди коренных ирландцев усилилось сопротивление нормандскому правлению. В XIII веке между коренными ирландцами и нормандскими ирландцами произошло несколько сражений, при этом первые выиграли ряд важных битв и смогли вернуть себе контроль над многими графствами. В 1258 году несколько победоносных ирландских королей согласились назвать Брайана О’Нила правителем всей Ирландии, что еще больше сплотило коренных ирландцев. Но в 1260 году О’Нил был убит в битве при Даунпатрике, когда нормандцам удалось привлечь на свою сторону ряд ирландских кланов, не признавших О’Нила королем. Вместе с О’Нилом умерла идея объединенного ирландского королевства.