Служилые люди, дети боярския, составляли главную массу войска; но и люди не служилые из городского и сельскаго населения участвовали в войне личной службой. В XV в. посылали в поход ратников из городских жителей; в XVI в. города «рубили» пищальников; сельское население издавна участвовало в отправлении военной службы, поставляя пехоту. Войско преимущественно состояло из конницы: в битвах почти исключительно участвовала конница. Пехотные отряды были издавна; городовые пищальники и посошные ратники были и конные, и пешие, но последние употреблялись только для работ; купцы, смерды, бобыли и прочие «житейские», неслужилые люди также издавна составляли пешия рати. По словам Ченслера, пешие ратники употреблялись только при наряде и для работ; их было 30 000 человек. Пешие отряды вообще имели второстепенное значение и большею частию не участвовали в схватке в открытом поле. Это преобладание конницы условливалось частию самым характером войн с степными юго-восточными соседями; Иовий имел некоторое основание сказать, что пехота в обширных пустынях почти безполезна, потому что Татары более выигрывают внезапным нападением и быстротою своих коней, нежели фронтовою службою или стойкостию в схватке. В первой половине XVI в., при великом князе Василие, в русском войске положено было начало важному нововведению: в сражение начали вводить пехоту. Введение пехоты как главной составной части войска в Европе стоит в тесной связи с введением огнестрельнаго оружия и постоянных армий; этими тремя нововведениями открывается новая эпоха в развитии военнаго искусства. Стефан Баторий своею славой и успехами на военном поприце обязан был, кроме личнаго таланта, и тому, что он первый в северо-восточной Европе вышел в поле с закаленной в боях пехотой. По свидетельству Герберштейна, Василий вывел в поле пехотный отряд впервые против Татар, вместе с пушками; по его же словам, у этого князя было 1 500 пехоты, состоявшей из Литовцев и всякаго пришлаго сброда. Ясно, что эта пехота имела характер, отличный от употреблявшихся до того времени пеших отрядов; можно думать, что этим сбродным отрядом положено было основание постоянной пехоте в московском войске.
Во второй половине XVI в. число наемных пехотных солдат из иноземцев увеличивается; при Флетчере их было уже до 4 300 челов.; из них малороссийских козаков (черкас) около 4 000, Голландцев и Шотландцев около 150, Греков, Турок, Датчан и Шведов один отряд из 100 человек. Последних, прибавляет Флетчер, употребляют только на татарской границе и против сибиряков, а Татар, которых нанимают только на время, против Поляков и Шведов. Проезжая в Москву, Ульфельд видел больше 25 000 легко вооруженных Татар, направлявшихся в Ливонию. Подле иностранной пехоты во второй половине XVI в. видим и русскую пехоту-стрельцов. При Флетчере их было 12 000; из них 5 000 в Москве, или где находился царь, 2 000 (стремянные стрельцы) при самой особе царя; последние принадлежали к дворцовой страже; остальные отправляли гарнизонную службу по городам.