Мертвая Вода Том 1

Область изменения параметров среды (в том числе и частотный диапазон воздействий) и замкнутой системы, в которой замкнутая система (далее для краткости - объект [58]) устойчива в смысле предсказуемости поведения, - область потенциально устойчивого управления. Выход из неё ведёт к потере управления по непредсказуемости поведения. Примером такого рода является гибель Героя Советского Союза лётчика-испытателя Г.Я.Бахчиванджи на первом советском реактивном перехватчике БИ-1 в 1943 г. в результате изменения аэродинамических характеристик самолёта в полёте на большой скорости, которое не выявили своевременно при изпытаниях в аэродинамических трубах в ходе проектирования машины.

Величина области потенциально устойчивого управления определяется не только характеристиками самого объекта и окружающей среды, но и характеристиками системы управления им (субъективный фактор предсказуемости), что в ряде случаев позволяет обеспечить устойчивость течения процессов, объективно неустойчивых без управления, и (или) вызвать потерю устойчивости течения

объективно устойчивых самих по себе процессов. В последнем случае объективная устойчивость и неустойчивость понимается в обычном смысле убывания отклонения возмущенного движения с течением времени после снятия действия возмущающего фактора.

Область потенциально устойчивого управления определяется в зависимости от привлекаемых к разсмотрению параметров. Так, если из разсмотрения изключить прочность корпуса, то область потенциально устойчивого управления подводной лодки - весь диапазон глубин океана. Но привлечение к разсмотрению характеристик прочности, ограничивает её глубинами нескольких сотен метров.

Внутри области потенциально устойчивого управления лежит область устойчивого (в обычном смысле) управления, ограниченная множеством допустимых векторов ошибки управления, - область допустимого управления.

Если формально пользоваться правилом трансформации вектора ошибки управления в оценку качества управления, то вследствие многомерности пространства параметров, в котором находится вектор, одному значению оценки качества управления могут соответствовать вектора ошибки как принадлежащие их допустимому множеству, так и находящиеся вне его. Поэтому внутри области потенциально устойчивого и допустимого управления можно выделить область, в которой изпользование принятого правила оценки качества управления не приводит к выходу за пределы области допустимого управления. Это область безусловно качественного управления.

Пример, иллюстрирующий соотношение границ областей. В прямоугольное отверстие на плоскости необходимо ввести манипулятор. Область потенциально устойчивого управления - часть пространства, в котором находится поверхность с отверстием в пределах досягаемости манипулятора. Зона допустимого управления - само прямоугольное отверстие. Вектор целей - радиус-вектор центра отверстия в избранной системе координат. Если оценка качества управления - разстояние от центра отверстия до внешней поверхности «руки» манипулятора, то зона безусловно качественного управления - круг, вписанный в прямоугольник. Область - кольцо между вписанным и описанным кругами - зона, где при одной и той же формальной оценке качества, управление может быть допустимым и недопустимым. Полное совмещение зон безусловно качественного и допустимого управления требует построения иного правила преобразования векторов ошибки в оценку качества управления. Поэтому, если обеспечивается устойчивое, безусловно качественное управление, то потеря управления в результате возмущающих воздействий - это последовательный переход из зоны безусловно качественного управления в зону допустимого управления и из неё в зону потенциально устойчивого управления и выход их неё.

Вектор ошибки управления возникает в результате двух причин:

· во-первых, сама устойчиво функционирующая замкнутая система представляет собой колебательную систему, поэтому даже в условиях заведомого отсутствия внешних возмущений она совершает колебания относительно вектора целей (вопрос только в том, позволяет ли постановка задачи управления пренебречь этими колебаниями, либо же нет);

· во-вторых, на замкнутую систему действуют внешние возмущения из окружающей среды, а в ней самой могут произходить какие-то внутренние изменения [59]

.

Есть понятие «запас устойчивости замкнутой системы», это - собственная характеристика замкнутой системы, построенная на основе какой-либо (их может быть несколько) меры возмущающего воздействия, превышение которой ведёт к выходу вектора ошибки управления за допустимые пределы или к гибели системы.

3.9. Схемы управления