В 1216 году он вернулся из Галича в Новгород. Споры между сыновьями суздальского князя Всеволода не прекращались, предметом их спора теперь стало отношение к Мстиславу Удалому. Князья Ярослав и Юрий выступили против Мстислава, а Константин решил перейти на его сторону. При этом возник принципиально новый вариант программы восстановления целостности Руси — вариант, связанный не с победой южных или северных князей, а с торжеством одной группировки южных и северных князей над другой.
Вариант этот настолько прочно овладел умами лидеров противостоявших друг другу княжеских коалиций, что вооруженное столкновение между ними становилось реальной перспективой ближайшего будущего. Ни Ярослав, ни Юрий не вняли опыту своего отца — не искать сражений. Они слишком рассчитывали на многочисленность своих полков, слишком близко к сердцу принимали рекомендации своих советников, которые, хотя и признавали факт создания самого широкого фронта русских князей, выступавших против Ярослава и Юрия, тем не менее утверждали, что их главная опора — Суздальская земля — всегда была и останется самым сильным, самым боеспособным княжеством в Русской земле: «Не было того, — говорили эти советники, — ни при прадедах, ни при дяде, ни при отце вашем, чтобы кто-нибудь вошел ратью в сильную землю Суздальскую и вышел из нее цел, хотя б тут (собралась) вся русская земля, и Галицкая и Киевская, и Смоленская, и Черниговская и Новгородская, и Рязанская, никак им не устоять против нашей силы».
Рекомендации возымели действие. Ярослав и Юрий стали готовиться к решающему сражению, Мстислав и Константин тоже. Любопытно, что обе стороны накануне сражения выдвигали политические требования друг к другу, отрабатывали варианты «перекройки» Русской земли. Летописи зафиксировали программу Юрия и Ярослава: «…и рече князь Юрий: мне, брате княже Ярославе, Володимерская земля и Ростовская, а тебе Новгород, а Смоленск брату нашему Святославу, а Киев дай Черниговским князем, а Галич нам же…» Мы знаем, что у Мстислава Удалого была своя программа консолидации Русской земли, диаметрально противоположная программе Юрия — Ярослава. Смоленск, Новгород и Галич он так или иначе контролировал сам, в Киеве и Чернигове правили его ставленники, а Суздальская земля должна была стать уделом его союзника князя Константина Всеволодовича. Таким образом, планы на будущее у обеих княжеских группировок были грандиозными…
В такой напряженной политической обстановке 21 апреля 1216 года при реке Липице произошла историческая битва. Это одна из многих битв времен княжеских междоусобиц. Однако она заслуживает особого внимания. Это событие заняло важное место не только в политической жизни Русской земли начала XIII века, но и в военной истории той эпохи. В битву были вовлечены весьма значительные воинские формирования, а ее общий ход раскрывал тактику русских войск того времени. Заметим, что всего через шесть лет произошла битва на Калке с монгольским войском.
Юрий, Ярослав, их меньшие братья расположили суздальские войска на горе Авдовой и укрепили там свой лагерь. На расположенной рядом Юрьевой горе разместились войска Мстислава Удалого, суздальского князя Константина, смоленского — Владимира Рюриковича и псковского — Владимира Мстиславича. Между этими горами по сильно заболоченной местности протекал ручей Тунег.
Перед началом сражения Мстислав и Константин предприняли попытку заключить мир или хотя бы перенести сражение на другое, более удобное место. Однако это предложение было отвергнуто князем Юрием. Тогда Мстислав решил начать бой.
Учитывая характер местности, новгородские и смоленские воины спешились, сняли тяжелые одежды и налегке, босиком бросились через болото на штурм горы Авдовой.
В разгар сражения на поле боя появились и основные силы Мстислава Удалого и его союзников. Как сообщает летопись, князь Мстислав храбро сражался в рукопашных схватках, умело действуя топором. Это обстоятельство, а также полководческое искусство Мстислава, видимо, повлияло на ход битвы: войска противника были деморализованы и начали беспорядочное отступление в сторону Переяславля, Юрьева-Польского и Владимира. Ярослав без всякой свиты бежал в Переяславль, князь Юрий во Владимир.
Победа Мстислава Удалого была полной. Однако поражение суздальских князей обернулось самыми неожиданными последствиями не только для Юрия и Ярослава, но и для Мстислава Удалого. Из претендентов на общерусское лидерство князья Юрий и Ярослав превратились в скромных вассалов нового князя владимирского — Константина, а Мстислав Удалой — главный герой битвы на реке Липице — удовольствовался позицией князя-наместника в Новгороде, где он княжил и до этого сражения.
Таким образом, в главном выигрыше оказался князь Константин, ставший обладателем Владимира и Ростова, чего он добивался еще при жизни отца — Всеволода Большое Гнездо.