26 июня 1928 г. немецкий инженер Р. Тилинг подал заявку на твердотопливную крылатую ракету. Он попытался объединить в одной конструкции качества крылатых и баллистических ракет. Ракета Тилинга имела корпус обтекаемой формы, внутри корпуса находился заряд твердого топлива. В хвостовой части корпуса располагались четыре развертываемые плоскости большой площади, которые работали на активном участке как стабилизаторы. После полного выгорания топлива, когда ракета находилась на большой высоте, стабилизирующие плоскости раскрывались и превращались в крылья, после чего ракета совершала планирующий спуск большой дальности. Ракеты Тилинга были запатентованы в нескольких странах, в том числе во Франции и США. Первые испытания его ракеты были проведены в 1931 г., в следующем году Тилинг в очередной раз усовершенствовал конструкцию своей ракеты: в полете раскрывались только два крыла, а четыре стабилизатора в качестве хвостового оперения оставались неподвижными. Тилинг не рассматривал возможность установки на своей ракете системы автоматического управления. В 1933 г. Р. Тилинг и два его сотрудника погибли в результате взрыва в лаборатории.
В Советском Союзе работами по созданию радиоуправляемых самолетов-снарядов занималось Особое техническое бюро по военным изобретениям специального назначения (Остехбюро), руководимое В.И. Бекаури. Для работ по телемеханическому самолету (ТМС – так в то время назывался управляемый автоматически или дистанционно самолет-снаряд) выбрали тяжелые бомбардировщики ТБ-1 и ТБ-3. Параллельно в Научно-исследовательском морском институте связи (НИМИС) под руководством С.Ф. Валка велись разработки предшественников крылатых ракет – дистанционно управляемых планеров, несущих заряд взрывчатого вещества или торпеды, в том числе ЛТДД (летающая торпеда дальнего действия), оборудованная двигателем (поршневым или ракетным) с дальностью полета 100–200 км.
Разработка же собственно крылатых ракет началась в московской Группе изучения реактивного движения (ГИРД) в 1932 г., там была организована бригада крылатых ракет с ЖРД, в которой руководителями последовательно были С.П. Королев, Н.А. Железняков, А.В. Чесалов и Е.С. Щетинков. Для концентрации усилий в области создания ракетной техники 21 сентября 1933 г. приказом наркома вооружений М.Н. Тухачевского на базе ленинградской Газодинамической лаборатории (ГДЛ) и ГИРД в Москве был образован Реактивный научно-исследовательский институт. Именно после образования РНИИ работы в Советском Союзе в области ракетной техники, и в частности по крылатым ракетам (КР), приняли военную направленность. Работы шли по двум направлениям – ракеты с пороховым двигателем и ракеты с ЖРД.
В период с 1933 по 1938 г. были разработаны проекты и проведены испытания ракет КР 212, КР 216, КР 217 и КР 301. Однако в связи с начавшимися в стране репрессиями эта тематика была закрыта. Работы над проектами крылатых ракет в Советском Союзе возобновились только после того, как разведка стала докладывать высшему руководству страны о появившемся у немцев сверхсекретном оружии – крылатой ракете Fi 103. Поэтому С.П. Королевым к осени 1944 г. были выполнены проекты крылатых ракет Д-2, Д-3 и Д-4, а под руководством В.Н. Челомея начались работы по созданию крылатой ракеты 10Х.
Как уже говорилось выше, в Германии в первой половине 1930-х гг. работали над созданием летающих мишеней для зенитчиков и планирующих бомб. C 1934 г. в группе профессора Г. Маделунга работал инженер П. Шмидт, занимавшийся проблемами создания ПуВРД. Результатом этой совместной работы стал проект планирующей бомбы, оснащенной ПуВРД, который в 1935 г. был предложен специалистам RLM. После изучения проекта RLM его отклонило по причине того, что проект «технически сомнительный и неинтересный с тактической точки зрения». Однако с началом Второй мировой войны приоритеты командования люфтваффе поменялись: на разных авиационных фирмах были начаты разработки боевых крылатых ракет с различными типами реактивных двигателей (Fi 103, A4b/A9/A10, FK-RB, Enzian и др.). Боевое применение ракет Fi 103 началось в середине июня 1944 г.
К концу войны разработка крылатых ракет велась в США (JB-1, JB-2, JB-10, Kingfisher и др.), Англии (Brakemine, Stooge, Ben, Red Hawk) и в Японии («Фунрю», «И-го», «Кораи»).
Германия
A4b
Еще в начале войны в Пенемюнде началась проработка возможности нанесения ракетных ударов по США. Однако баллистическая ракета А4 по причине ограниченной дальности для этой цели не годилась. Поэтому для увеличения дальности действия ракеты А4 в 1943 г. был предложен метод запуска ракет из плавучих стартовых контейнеров.