Австрийцы окружили Земпах, что в 13 километрах к северо-западу от Люцерна, но, несмотря на их численное превосходство, гарнизон отказался капитулировать, ожидая подхода основных швейцарских войск. 9 июля, форсировав реку Ройс, объединенная армия Швейцарского союза подошла к расположению войск Леопольда III. В составе швейцарских войск были ополчения «лесных» кантонов, а также Цюриха и Люцерна. Предполагая, что перед ним находятся основные силы швейцарцев, Леопольд III отдал приказ об атаке. Австрийские рыцари обрушились на врага, но это оказался лишь авангард швейцарцев, а вот их главные силы ударили австрийцам во фланг. Атака была столь мощной, что рыцари и простые солдаты герцога Леопольда пустились в бегство.
Диболд Шиллинг мл. Битва при Земпахе. 1513
По сути, разгром при Земпахе заставил Габсбургов признать фактическую независимость Швейцарского союза.
Разбирая это поражение герцога Леопольда III, многие историки (особенно немецкоязычные) указывают на то, что «Земпахская война была вызвана ужасными разбойничьими набегами со стороны швейцарцев в габсбургские владения». Якобы герцог Леопольд, прекрасно помнивший, что случилось под Моргартеном с его дядюшкой, очень неохотно решился на борьбу со швейцарцами.
Историк Франц Меринг отмечает «хищнические наклонности швейцарцев». А еще отмечается тот факт, что австрийские рыцари дрались при Земпахе пешими.
Этим Леопольд заранее обрек себя на поражение. Все снаряжение, экипировка и тактика рыцарей были приноровлены к битве на коне, все основывалось на силе атаки, при которой сила тяжелого коня поддерживала силу удара копья. Рыцарское копье лишь постольку было оружием массового сражения, поскольку оно поддерживалось силой коня. Когда рыцарь участвовал в массовом бою пешим и потому в высшей степени был обременен своим вооружением, рыцарское копье имело значение лишь оборонительного и даже весьма неудовлетворительного оружия, так как оно направлялось лишь одной рукой. Поэтому пеший бой рыцарей применялся лишь в крайних случаях, когда местность не допускала конного боя или же когда предводитель не вполне доверял рыцарям и заставлял их спешиться, чтобы они не уехали на своих конях. Но при Земпахе не было ни того, ни другого повода: битва происходила на гладком поле, и заботливо подобранное рыцарство было предано своему герцогу.
Одни историки объясняют разгром тем, что швейцарцы внезапно напали на рыцарей. Якобы битва произошла в жаркий летний день около полудня, и рыцарское войско в это время сделало привал для обеда.
Военный историк Ганс Дельбрюк считает, что, вполне вероятно, что герцог Леопольд сам заставил рыцарей спешиться, чтобы поднять мужество рядовых бойцов. Но рядовые бойцы – это пешие слуги, которые играли в рыцарском войске лишь вспомогательную роль, так что было бы странно, если бы это было правдой.
Битву при Моргартене можно еще назвать освободительной битвой, так как она должна была защитить независимость старых кантонов от габсбургского господства, хотя не силами благочестивого пастушеского народа, но силами опытных и искушенных в военном деле общин. Битва у Земпаха была только формально оборонительным сражением; фактически же герцог Леопольд защищал свои владения от постоянных грабежей швейцарских соседей.
А за несколько недель до этой битвы гларусцы подняли восстание против австрийцев, перебили их гарнизон и заявили о своем присоединении к Союзу. Австрия, несмотря на земпахское поражение, отправила новое войско против Гларуса, но оно было разгромлено 9 апреля 1388 года при Нефельсе.