Авангард под командованием Роули атаковал часть французского дивизиона и два присоединившихся к нему испанских корабля, причем три его головных корабля («Стирлинг Кастл», «Нассау» и «Варвик») не пошли на сближение, удерживая большую дистанцию. Это следует признать правильным решением, так как авангард французской кордебаталии находился впереди дивизиона Роули и легко мог обойти его. Большая дистанция позволяла головным вовремя среагировать на эту угрозу и не дать французам поставить англичан в два огня.
Роули с «Барфлер», «Принсесс Кэролайн», «Бервик», «Войн» и «Чичестер» сблизился с французской линией, причем оказавшийся головным «Барфлер» вышел на флагман де Кура 74-пушечный «Террибль» и вел с ним перестрелку на расстоянии пистолетного выстрела, остальные английские корабли авангарда избрали себе противников, следующих за кораблем де Кура.
К 15.00 англичанам удалось силами Роули и Мэтьюса выстроить подобие кильватерной колонны, но арьергард Лестока (13 кораблей) не спешил сблизиться с противником и помочь своим товарищам. Позже командир арьергарда объяснял это тем, что Мэтьюс держал на мачтах два взаимоисключающих сигнала —
«Дорсетшир», «Эссекс», «Ройал Оак» и «Руперт» находились в выгодной позиции, чтобы поставить испанцев в два огня и сломить их сопротивление, но не торопились сражаться. Мэтьюс, потеряв терпение, послал к этим кораблям шлюпку с приказом
В 16.30 де Кур приказал развернуть корабли на помощь Наварро. К этому времени «Реал Фелипе» и «Эркулес» были сильно повреждены, а «Подер» захвачен «Бервиком». Концевые Роули — корабли «Стирлинг Кастл», «Сомерсет» и «Принсесс Кэролайн» пытались помещать французам сделать разворот, но им это не удалось. «Реал Фелипе» развернуло кормой к «Намюру» и Мэтьюс вел неторопливую стрельбу по испанцу. Вскоре корабль Наварро взял на буксир 80-пушечный «Санта-Изабель», куда сразу же перешел сам хефе ди эскуадра. К 20.00 с наступлением темноты бой закончился. Мэтьюс поднял сигнал повернуть на другой галс. Только теперь арьергард Лестока присоединился к Мэтьюсу.
В 6.00 22 февраля с «Намюра» увидели мачты удалявшегося в направлении Испании противника. Тогда же обнаружили, что «Сомерсет» ведет бой с каким-то из кораблей противника на дальнем расстоянии (по данным испанцев — это был «Санта-Исабель», ведущий на буксире «Реал Филипе»). После нескольких залпов корабли разошлись.
В 9.00 Мэтьюс дал сигнал общей погони, в 11.00
Лесток ответил в том духе, что сигналы адмирала были неразборчивыми и непонятными, поэтому, дескать, Лесток не знал, как их исполнить. Таким образом — адмирал обвинил командующего арьергардом в трусости, а, в свою очередь вице-адмирал командующего — в некомпетентности. Свара грозила перерасти в большой скандал.