Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

• При сбросе значение по умолчанию в регистре CMCR0 равно $21, при этом устанавливаются биты CSWAI и SFTRES. По умолчанию также очищаются биты TLNKEN и SLPRQ. Модуль msCAN12 находится в состоянии мягкого сброса и готов к работе в нормальном режиме. Вход таймера связан с портом и модуль конфигурирован таким образом, чтобы в режиме ожидания отсутствовали импульсы синхронизации.

• Значение по умолчанию в регистре CMCR1 равно $00. Если не используется внешний генератор синхронизации, то бит CLKSRC должен быть переведен в состояние логической 1. Если применяется низкочастотный фильтр для подавления помех, которые могут восприниматься как фронты, должен быть установлен бит WUPM (бит1). Для самопроверки должен быть установлен бит LOOPB (бит2).

• Значение по умолчанию в регистре CBTR0 равно $00. Биты, устанавливающие скорость передачи в бодах и биты ширины скачка ресинхронизации должны программироваться согласно требованиям конкретного применения.

• Наряду с регистром CBTR0, должны быть запрограммированы биты регистра CBTR1, чтобы удовлетворять требования к соответствующим сегментам времени.

• Если используется прерывание, то должны быть установлены соответствующие биты прерывания в регистре CRIER или в регистре CTCR и написаны соответствующая программы обработки прерываний.

• Конфигурация фильтров идентификаторов должна быть запрограммирована с помощью регистра CIDAC.

• Соответствующие значения фильтров идентификаторов должны быть запрограммированы с помощью регистров CIDAR0–CIDAR7 и CIDMR0–CIDMR7.

Сразу после окончания процесса инициализации msCAN12 будет готов к связи. Если все прерывания запрещены, то один, два или все три буфера передатчиков должны быть заполнены перед тем, как начать передачу сообщения в сеть. Перед тем, как передать в сеть дополнительные сообщения должны быть проверены флаги TXE2, TXE1 и TXE0. Флаг RxF в регистре CRFLG должен быть опрошен, чтобы узнать, не получено ли допустимое сообщение.

В большинстве случаев, используется большое число прерываний CAN. Как минимум, для связи в сетях CAN должно использоваться прерывание передачи и прерывание приема. Чтобы разрешить прерывание передачи, должны быть установлены биты TXEIE2, TXEIE1, TXEIE0 в регистре CTCR, а соответствующие сервисные программы должны снова наполнить передающие буферы и очистить биты TXE2, TXE1, и TXE0 в регистре CTFLG. Прерывание приема разрешается при установке бита RXFIE (Receiver Full Interrupt Enable) в регистре CRIER. Соответствующая сервисная программа должна очистить бит RxF в регистре CRFLG и обработать полученные данные. Еще раз повторим, что для осуществления любого допустимого прерывания бит I в регистре CCR должен быть очищен.

9.4. Различия между контроллерами msCAN в составе 68HC12 и HCS12

Одним из наиболее популярных вариантов микроконтроллеров семейства HCS12 является MC9S12DP256. В этом разделе мы опишем дополнительные свойства модуля контроллера msCAN12 в составе MC9S12DP256.

Основные изменения обсуждаемого модуля по сравнению с ранее рассмотренным состоят в следующем:

• число буферов в приемном модуле увеличивается с двух до пяти;

• осуществляется более жесткое программное управление передачей из трех передающих буферов;

• увеличивается число управляющих регистров;

• добавлен режим «только прослушивание»;

• добавлена возможность установки временных меток для сообщений;

• удалена функция совмещения линий универсального порта с линиями входа/выхода контроллера CAN;

• уменьшено пространство памяти, используемое модулем msCAN (от 128 до 64 однобайтовых ячеек памяти).

Рассмотрим кратко каждое из перечисленных изменений. Двухбуферная структура контроллера CAN в HC12 часто вызывает запаздывание реакции сетевых узлов, когда от шины поступают несколько сообщений. Чтобы исправить этот недостаток, модуль msCAN12 в составе MC9S12DP256 дополнили пятью структурами данных типа очереди (FIFO — «первым пришел, первым вышел»).

Число передающих буферов (3), не изменилось, но появилась дополнительная управляющая структура. В новых контроллерах msCAN12 один передающий буфер из трех выбирается посредством установки бита передачи TXi в регистре выбора передающего буфера (i — номер желательного буфера). Напомним, что ранее рассмотренном контроллере msCAN12 передающий буфер выбирается на основе информации о приоритете. Это изменение уменьшило физическое адресное пространство, выделенное для передающего буфера и упростило доступ к буферам передач.

В дополнение к функциональным изменениям в существующих девяти регистрах управления, контроллер MC9S12DP256 msCAN содержит три дополнительных регистра: регистр выбора передающего буфера msCAN (CANTBSEL), регистры старшего байта и младшего байта временной метки (TSRH:TSRL).