Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

На рис. 4.17 приведен формат таблицы векторов прерываний для МК B32. В первой колонке приведены адреса двух ячеек памяти, в которых должен располагаться двухбайтовый адрес начала подпрограммы прерывания или сброса. Во второй колонке указан источник события исключения, подпрограмма обслуживания которого должна начинаться с адреса, записанного в соответствующих ячейках памяти. Если, например, на входе внешнего запроса   будет установлен низкий логический уровень, и МК перейдет к обслуживанию прерывания поэтому запросу, то аппаратные средства МК считают 16-разрядный код из ячеек памяти с адресами $FFF2, $FFF3 и передадут его в счетчик адреса PC центрального процессора. Так начнет исполняться подпрограмма прерывания по внешнему запросу . В третьей колонке таблицы рис. 4.17 указан бит глобальной маски для каждого источника исключения. Обратите внимание, что все источники сброса и программное прерывание по команде SWI невозможно запретить под управлением программы. Остальные прерывания могут быть запрещены либо X–, либо I-битом в регистре признаков CCR центрального процессора. Причем установленный в 1 бит I запрещает сразу все прерывания, напротив которых он упомянут в таблице. Поэтому этот бит и носит название глобальной маски прерывания. В колонках 4 и 5 приведены имена регистров специальных функций и битов этих регистров, которые являются битами разрешения для соответствующих запросов на прерывание. Эти биты позволяют разрешить или запретить прерывание только от одного источника запроса. Для того чтобы запрос на прерывание поступил в центральный процессор, необходимо, чтобы глобальная маска прерывания I была сброшена, и бит разрешения соответствующего прерывания был установлен в 1. Например, с помощью таблицы рис. 4.17 можно получить справку о том, что прерывание по внешнему запросу   будет разрешено, если бит разрешения внешнего прерывания IRQEN в регистре управления прерываниями INTCR будет установлен в 1, а бит глобальной маски прерывания I в 0. Формат регистра управления внешним прерыванием INTCR приведен на рис. 4.18. Последняя колонка таблицы рис. 4.17 содержит шестнадцатеричный код, который необходимо загрузить в регистр HPRIO для того, чтобы назначить соответствующему запросу наивысший уровень приоритета.

Рис. 4.18. Формат регистра INTCR

Внимательный читатель должен был заметить, что адреса ячеек памяти, в которых располагаются вектора исключений, находятся в защищенной области памяти. Эту область памяти невозможно стереть и затем занести в нее новые вектора. Для того чтобы программист в процессе отладки все-таки имел возможность использования подсистемы прерывания с произвольными векторами входа в подпрограммы, в отладочном режиме работы МК семейства 68HC12/HCS12 используют дополнительную таблицу векторов, которая располагается в незащищенной области памяти. Соответствие адресов таблиц векторов прерывания в отладочном и пользовательском режиме работы приведено на рис. 4.19. На рис. 4.19 представлены альтернативные адреса размещения векторов прерываний для МК MC68HC912B32. В других моделях МК альтернативная таблица может располагаться в области ОЗУ, поскольку она предназначена только для целей отладки.

Адреса вектора	Источник исключения	Адрес передачи управления
$FFC0–$FFCF	зарезервирован	$F7C0–$F7CF
$FFD0	Модуль BDLC	$F7D0
$FFD2	Модуль ATD	$F7D2
$FFD4	зарезервирован	$F7D4
$FFD6	Контроллер SCI	$F7D6
$FFD8	Контроллер SPI	$F7D8
$FFDA	Событие на входе счетчика внешних событий	$F7DA
$FFDC	Переполнение счетчика внешних событий	$F7DC
$FFDE	Переполнение счетчика таймера	$F7DE
$FFE0	Канал 7 таймера	$F7E0
$FFE2	Канал 6 таймера	$F7E2
$FFE4	Канал 5 таймера	$F7E4
$FFE6	Канал 4 таймера	$F7E6
$FFE8	Канал 3 таймера	$F7E8
$FFEA	Канал 2 таймера	$F7EA
$FFEC	Канал 1 таймера	$F7EC
$FFEE	Канал 0 таймера	$F7EE
$FFF0	Метки реального времени RTI	$F7F0
$FFF2	Внешнее прерывание IRQ	$F7F2
$FFF4	Внешнее прерывание XIRQ	$F7F4
$FFF6	Программное прерывание SWI	$F7F6
$FFF8	Сброс по несуществующему коду команды	$F7F8
$FFFA	COP	$F7FA
$FFFC	Сброс от системы тактирования	$F7FC
$FFFE	Внешний сброс	$F7FE

Рис. 4.19. Таблица адресов, которым передается управление исключениями в пользовательском и отладочном режимах работы МК

4.10.4. Система приоритетов для исключений