Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

На рис. 4.12 показана последовательность действий МК семейства 68HC12/HCS12 по обработке запроса на прерывание, начиная с момента поступления запроса и заканчивая возвратом из подпрограммы прерывания к продолжению исполнения основной программы. При изучении механизма перехода к подпрограмме прерывания и возврата из нее Вам следует обратить внимание на то, какие действия совершаются аппаратными средствами МК, т.е. автоматически, а какие требуют программной поддержки, т.е. должны сопровождаться написанием специального программного кода.

Первый шаг при разработке прикладной программы, которая будет содержать подпрограммы прерывания, — создание в памяти таблицы векторов прерываний. Для этого в ячейки памяти с указанными в техническом описании МК адресами должны быть помещены адреса начала соответствующих подпрограмм прерывания. При написании исходного текста программы начальные адреса подпрограмм прерывания могут быть указаны в абсолютных значениях, т.е. в численном виде. Однако это неудобно при отладке программы, когда в результате исправления ошибок эти адреса будут изменяться. Поэтому более грамотно указывать в таблице векторов прерывания символьные имена подпрограмм прерывания. При программировании на ассемблере для этой цели обычно используется псевдокоманда Ассемблера «DW».

Второй шаг при разработке программы с прерываниями — инициализация начального значения указателя стека SP. Область стека используется микроконтроллером для хранения значений регистров центрального процессора во время исполнения подпрограммы прерывания. В МК семейства 68HC12/HCS12 при пересылке данных в память указатель стека сначала уменьшается на единицу, и только затем содержимое какого либо регистра загружается в память по новому адресу из SP. Поэтому начальное значение указателя стека должно быть равно увеличенному на единицу адресу последней ячейки в области стека. При программировании на Си программист обязан указать диапазон адресов области стека в опциях конфигурирования компилятора. Старший адрес этого диапазона будет загружен в указатель стека при исполнении файла Start.с.

Третий шаг — разрешить прерывания по выбранным источникам запросов. Это действие выполняется в два этапа. Сначала следует установить биты разрешения прерывания от каждого выбранного источника в соответствующем регистре специальных функций. Например, для прерывания от АЦП, должен быть установлен бит IRQEN в регистре INTCR. На втором этапе необходимо сбросить глобальную маску прерывания I в регистре признаков CCR. При программировании на ассемблере следует использовать команду «CLI».

После того, как указатель стека инициализирован и прерывания разрешены, пишется текст основной программы, которая будет являться фоновой программой. Поступление запроса на прерывание во время исполнения фоновой программы вызывает в микроконтроллере определенную последовательность действий (рис. 4.21), которую принято называть процессом перехода к подпрограмме прерывания.

Рис. 4.21. Последовательность действий МК при обслуживании запроса на прерывание