К сожалению, казначей Гарсия де Мело не оставил никаких описаний своих поездок в Вилькабамбу. Но теперь власти Куско решили отправить свое собственное посольство, и их посланник Диего Родригес де Фигероа написал восхитительно подробный отчет о своем путешествии. С точки зрения дипломатии миссия Родригеса, как оказалось, достигла некоторого успеха в уже продолжающихся переговорах. Индейцы, которые двумя неделями раньше находились с Кастро в Лиме, возвратились с «восемью ярдами желтой парчи» и письмами, излагающими предложение губернатора, в то время как 14 мая Родригес уже был у Титу Куси. Родригес обсудил эти предложения с Инкой. Было достигнуто соглашение, что Титу Куси либо останется там, где и был, и примет гарнизон испанских колонистов в Вилькабамбе, либо в течение двух лет он появится на территории Перу и поселится рядом с Куско или Уамангой, оставив испанского коррехидора управлять Вилькабамбой.
Родригес доложил о благоприятном приеме своему начальству в Куско. В это время в городе случайно оказался один из самых выдающихся юристов в Перу Хуан де Матьенсо. Он приехал в Перу несколькими годами раньше, а до этого в течение многих лет преподавал на юридическом факультете университета в Вальядолиде. Он был судьей Аудиенсии в Чаркасе и прибыл в Куско с целью провести расследование поведения его коррехидора. У Матьенсо было много идей относительно управления Перу и проживающими там туземцами. Он считал, что с ними следует обращаться гуманно, но твердо. Он был заинтригован отчетами Родригеса из Вилькабамбы и решил лично поехать и провести «встречу на высшем уровне», встретившись с Инкой.
Эта встреча была должным образом организована и произошла в середине июля 1565 года на мосту Чукичака, в том месте, где путешественник пересекает реку Урубамба, чтобы попасть в Вилькабамбу. Группа испанцев, включая Родригеса, Гарсию де Мело и священника, осталась на туземном берегу реки в качестве заложников. Затем Инка пересек мост вместе со своей свитой, и он и Матьенсо отошли в сторону, чтобы побеседовать вдвоем. Каждый был полностью вооружен: Титу Куси своим традиционным индейским оружием, а Матьенсо мечом и аркебузой. Инка предпочел не садиться, и двое мужчин разговаривали стоя около трех часов. Титу Куси принялся перечислять горькие оскорбления, которые вынудили его отца Манко поднять восстание, и объяснил, почему бедность района Вилькабамбы заставила его последователей вторгаться на территорию Перу, оккупированную испанцами. Затем он представил на рассмотрение испанцам два документа. В одном излагались условия, на которых он был согласен мирно сдаться, а в другом был подробно перечислен весь ущерб, нанесенный ему и его отцу.
Он согласился допустить испанского коррехидора и священников на свою территорию, а самому жить в Куско со своим сыном Киспе Титу, который должен был пройти обряд крещения. В свою очередь, его сын должен был жениться на Беатрис Кларе Койе и унаследовать ее поместья, при этом сам Титу Куси будет забирать себе 5 тысяч песо ежегодно на протяжении всей своей жизни. Инка также должен был получить во владение два города, Качана и Канора, и сохранить за собой города, которыми он на тот момент правил, в качестве энкомьенды. Он должен был незамедлительно начать получать ежегодную ренту, пользоваться всеми привилегиями и титулами, соответствующими его рангу; а также ему гарантировалось полное помилование. Титу Куси уверил Матьенсо, что «он совершил эту поездку с воодушевлением, чтобы избежать многих несчастий, которые могли бы быть в результате войны». И судья ушел после, этой встречи, убежденный в том, что «он действительно желает мира». Матьенсо был готов незамедлительно принять условия Инки, особенно после того, как его привела в смятение картина Вилькабамбы по ту сторону реки. Было бы очень трудно совершить нападение на эту территорию, сильно мешал бы плохой климат, жара.
Переговоры были оправданны с военной точки зрения как для испанцев, так и для инков. Набеги индейцев на дорогу Куско — Хауха, которые почти прекратились во время регентства Сайри-Тупака, были возобновлены его братом. При Сайри-Тупаке был момент, когда предпринимались какие-то действия. Это случилось после поражения восстания поселенцев под предводительством Франсиско Эрнандеса Хирона, когда некоторое количество мятежников-беглецов присоединились к индейцам в Вилькабамбе и стали помогать им планировать свои вылазки. Одно нападение на подвесной мост через реку Апуримак закончилось боем с милиционным отрядом Уаманги. Этот взрыв активности в 1555 году побудил маркиза де Каньете начать вести переговоры, результатом которых было появление на территории Перу Сайри-Тупака. Рейды индейцев Титу Куси стали учащаться, пока они не стали совершаться в окрестностях Уаманги и Хаухи, а это теперь подхлестнуло к действиям Гарсию де Кастро.