Но Ливингстон сумел завоевать их расположение. Из миссии он то и дело совершал путешествия в земли племен бечуана, где не только проповедовал, но и оказывал медицинскую помощь. Он писал: «Хотя бечуана, можно сказать, дети природы, однако болеют довольно часто… В деревнях, встречавшихся в пути, мой фургон осаждали слепые, хромые и разбитые параличом». Изучение медицины очень помогло Ливингстону. Вскоре пошла молва, что он — настоящий волшебник, способный воскрешать даже мертвых. Однако его благие дела не находили отклика у других миссионеров на станции. Те были больше озабочены приумножением дохода. Они приобретали, например, родники и приспосабливали их для орошения прилегающих участков, а затем сдавали эти земли местным жителям в аренду.
И тогда Ливингстон задумал основать собственную станцию, что и сделал в 1843 году в Колобенге, в стране бечуана. А оттуда начал осуществлять экспедиции на север, в неизведанные европейцами земли.
Не раз в этих экспедициях жизнь Давида висела на волоске. Как-то он решил помочь одному селению, которое затеррорезировала стая львов. Туземцы уверовали, что эту напасть наколдовало им соседнее селение, а потому не пытались отогнать львов, которые нападали на их скот даже днем. Ливингстон решил помочь им и, взяв с собой несколько человек, отправился на охоту. Ему удалось подстрелить одного льва, но тот, раненый, кинулся на Давида и подмял его под себя. К счастью для Ливингстона, хищник переключил свое внимание на других охотников, он ринулся на них и нанес серьезные ранения двум людям, а потом рухнул на землю бездыханным. Две пули, которые всадил в него Ливингстон, оказались все же смертельными. Но для дикарей это было настоящим чудом! Чтобы уничтожить след предполагаемого колдовства, а африканцы решили, что лев умер из-за проклятия раненого белого, убитого льва сожгли на большом костре. Лев оставил на плече миссионера следы одиннадцати зубов и сломал ему руку, которая так и осталась искалеченной на всю жизнь. Ливингстон был вынужден выучиться стрелять с левого плеча и целиться левым глазом.
В 1845 году Ливингстон женился. Супруга Мэри подарила ему четверых детей. Жена и дети стали верными спутниками в путешествиях Ливингстона по Африканскому континенту, хотя и не раз подвергались при этом невзгодам и лишениям. Как-то раз они оказались в селении баквена в период засухи. Голодающих детей Ливингстона туземцы подкармливали яствами из саранчи с медом или из гусениц, а также жареными лягушками. Это было лакомством. Давид рассказывал, что его дети поедали такую пищу с жадностью. Хуже было то, что бессилие миссионера перед засухой подрывало его авторитет в глазах туземцев. И веру. «Посмотри, — говорили они, — у соседей наших бывает обильный дождь, а у нас не бывает. У нас молятся, а у них никто не молится».
Но зато деятельность отважного миссионера, наконец, принесла ему признание на родине. В 1849 году он первым из европейцев пересек пустыню Калахари и открыл миру озеро Нгами на южном крае болот Окаванго. За это открытие Ливингстон был награжден британским Королевским обществом золотой медалью и денежной премией.
Неутомимый миссионер углублялся все дальше. Он открыл реку Замбези, которую считал большой дорогой для сообщения Европы с внутренней Африкой. На реке Замбези он увидел грандиозный водопад шириной до 1800 метров и высотой до 120 метров, который назвал именем английской королевы Виктории. Наконец, оставив свое семейство, он в сопровождении лишь нескольких туземцев прошел через всю Африку — сначала с востока на запад, а потом с запада на восток на пространстве восемнадцати тысяч верст.
Вернувшись в Великобританию в 1856 году, Ливингстон оказался там национальным героем. На него, как из рога изобилия, хлынул ливень наград и отличий. На волне популярности Давид издал книгу «Путешествия и исследования миссионера в Южной Африке». Она быстро разошлись в 70 тысячах экземпляров, заняв в истории издательского дела такое же незаурядное место, как и в истории географических открытий. Британское правительство сочло полезным использовать его авторитет среди африканских племен и назначило Ливингстона консулом области Замбези. Так, в 1858 году он снова оказался в Африке. На этом континенте он предпринял еще несколько экспедиций, оказавшихся не особо удачными и для самого Ливингстона — во время одной из них умерла от малярии его жена, и для британской короны, для которой они стали убыточными.