Елизавета, дочь несчастной Анны Болейн, родилась в сентябре 1533 года. После казни её матери деспотичный и жестокий Генрих VIII объявил крошку Елизавету незаконнорождённой, запретил именовать её принцессой и держал в отдалении от столицы в поместье Хетфилд. Впрочем, то, что Елизавета оказалась в опале, пошло ей в определённом смысле на пользу, избавив от церемониальной суеты и интриг королевского двора. Она могла больше времени уделить образованию с учителями, присланными ей из Кембриджа. С детства она проявила большое усердие к наукам, блестящие способности и великолепную память. Особенно преуспевала Елизавета в языках: французском, итальянском, латыни и греческом. Речь шла не о поверхностных знаниях. Латынь, например, она изучила до такой степени, что свободно писала и говорила на этом классическом языке. Лингвистическое мастерство позволило ей впоследствии обходиться без переводчиков при встрече с иностранными послами. В 1544 году, когда ей исполнилось одиннадцать лет, Елизавета отправила письмо своей мачехе Екатерине Парр, написанное по-итальянски. К концу того же года она закончила перевод с французского одного из эссе королевы Маргариты Наваррской, а вскоре сделала перевод на латынь, французский и итальянский сочинённых Екатериной псалмов. В том же году ей под силу оказались пространные аннотации работ Платона, Томаса Мора, Эразма Роттердамского. Уже будучи взрослой, она любила читать в подлиннике Сенеку и, когда на неё нападала меланхолия, могла часами заниматься переводом на английский этого эрудита-римлянина. Книга с детства стала привычной спутницей Елизаветы.
К концу своего царствования Генрих восстановил Елизавету в правах престолонаследия, назначив ей царствовать после сына Эдуарда и старшей сестры Марии. После смерти отца для Елизаветы началось время тревог и волнений. При юном Эдуарде VI наиболее влиятельное положение заняли братья Сеймуры. Один из них, Томас, с разрешения короля начал ухаживать за младшей принцессой. Эдуард был не против этого брака, но сама Елизавета вскоре стала сторониться временщика, а когда он прямо предложил ей свою руку, ответила уклончивым отказом. В 1549 году Томас был обвинён в чеканке фальшивой монеты и обезглавлен. К суду по этому громкому делу была привлечена и Елизавета, но ей удалось полностью отвести от себя подозрения.
Однако самая тяжёлая эпоха в жизни Елизаветы наступила, когда на престол взошла её старшая сестра Мария. Горячая католичка, королева вознамерилась обратить Елизавету в свою веру. Это оказалось нелегко: Елизавета упорствовала. Отношения между сёстрами, никогда не бывшие тёплыми, стали портиться день ото дня. Наконец Елизавета попросила разрешения удалиться в своё поместье. Мария позволила ей уехать, но относилась к сестре очень подозрительно. В январе 1554 года во время восстания протестантов под предводительством Томаса Уайта Елизавету в спешном порядке доставили в Лондон и заключили в Тауэр. Два месяца, пока шло следствие, принцесса находилась в тюрьме. Затем её сослали в Вудсток под строгий надзор. Осенью 1555 года Мария позволила сестре вернуться в Хетфилд. С этого времени опять пошли разговоры о том, что её необходимо выдать замуж. Однако Елизавета упорно отказывалась и настояла на том, чтобы её оставили в покое.