Эскизный проект по К-6, выпущенный в мае 1955 г, продемонстрировал заметный прогресс проектировщиков и конструкторов ОКБ-2, уверенно реализовавших новые решения и смело нарушавших уже сложившиеся каноны и стереотипы. Первым из новых решений, принятых разработчиками К-6, стал отказ от реализованной в К5 и СНАРС-250 схемы "утка" в пользу "нормальной" схемы. В какой-то мере он соответствовал аналогичному переходу, осуществленному при создании новой грушинской зенитной ракеты В-750 комплекса С-75, радикально отличавшейся от ранее созданной для комплекса С-25 ракеты В-300 С.А. Лавочкина. С внедрением "нормальной" схемы удалось уйти от досаждавшего аэродинамикам и управленцам момента "косой обдувки", который возникал при маневрировании ракеты. Новая схема позволила также использовать рули ракеты в качестве элеронов, что существенно сократило число рулевых машинок. Использование нормальной схемы также повысило эффективность управления ракетой в полете. Ожидалось и заметное упрощение производства и эксплуатации за счет сокращения количества движущихся элементов и их соединений. Но, как обычно бывает в технике, вместе с достоинствами пришли и недостатки.
Система управления осталась прежней, с наведением по лучу РЛС носителя. Поэтому радиоаппаратура системы наведения К-6 размещалась, как и на К-5, в хвостовой части ракеты. В отличие от К-5 вместо уже освоенной двухсопловой схемы в двигателе решили применить блок с множеством небольших сопел, образовывавших подобие короны, охватывавшей корпус ракеты Однако при проверке на огневых стендовых испытаниях подобная новация принесла одни разочарования. Как оказалось, применение подобной компоновки привело к практически полному экранированию антенны потоком горячих газов, ракета не могла ориентироваться относительно направленного на цель луча самолетной РЛС. Этот эффект впервые проявился во время стендовых испытаний осенью 1955 г. Струи газов, истекающие из двух десятков сопл, сливались в один огненный шлейф, который оплавлял и корпус аппаратного отсека ракеты, и антенну. Не удалось достичь сопловой "короне" и требуемой энергетики. В результате к февралю 1956 г. проект ракеты был переработан – конструкторы вернулись к двухсопловой схеме, аналогичной использованной на К-5. Была изменена и конструкция ряда других элементов ракеты, поскольку в этом случае рули ракеты должны были работать в потоке горячих газов. В результате эффективность их работы значительно менялась после прекращения работы двигателя. Для компенсации этого недостатка потребовалась установка упругих элементов между рулями и рулевыми машинками. Пришлось установить на ракету дополнительную теплозащиту, повысить требования к аппаратуре. Но все же преимуществ у принятой для К-6 "нормальной" схемы ракеты оказалось больше, что и подтвердили проведенные в 1956 году бросовые и автономные пуски.
При разработке К-6 заметный шаг вперед был сделан и в области технологии. В основных элементах ракеты практически полностью отсутствовали заклепочные соединения, большинство ее элементов изготавливались с помощью самых высокопроизводительных процессов штамповки и сварки. Конструкция новой ракеты предусматривала также и осуществление ее поот- сечной сборки, позволявшей производить стыковку отсеков даже в условиях полевых аэродромов
Автономные испытания ракеты проводились с мая по декабрь 1956 г. на обычном, не оснащенном радиолокатором Ми Г-19 № 59210549. Наряду с испытаниями выполненного по нормальной схеме основного варианта К-6, на этом МиГ-19 было проведено 10 пусков варианта ракеты с поворотным крылом.
В параллель с этим были подготовлены два всепогодных перехватчика СМ-6 – № 2100101 и № 2100102. С февраля того же года на них велась отработка РЛС "Алмаз-3". С самолета № 2100101 было выполнено 25 пусков К-6 различных модификаций.
Инженеру-испытателю ОКБ-2 – Юрию Владимировичу Ермакову запомнился один из драматических случаев, происшедших при летной отработке К-6: