Просто дети боярские стояли на низшей ступени иерархической дворянской лестницы. Они были организованы в особые территориальные корпорации – «служилые города». Их было 80. Дворяне записывались в эти корпорации по тем уездам, где они владели землей. Члены дворянских корпораций выходили вместе на службу, определяли помещичьи оклады, решали судьбу выморочных поместий.
Каждый сын боярский, независимо от своего положения на дворянской иерархической лестнице, входил в определенный уездный «служилый город», что создавало впечатление некоего единства дворянского сословия.
Вельможная знать и дети боярские составляли группу служилых людей «по отечеству» (происхождению). В XVI в. образовалась группа служилых людей «по прибору». Они «прибирались» (набирались) по найму из свободных людей и несли военную и караульную службу. В эту группу военно-служилых людей входили стрельцы, пушкари, затинщики, воротники, служилые казаки. Формой обеспечения служилых людей «по прибору» были земельные «дачи», которые города давали на всех «приборных» людей. Из этих земель каждый «приборный» человек получал личный участок, с которого кормился. Безземельные «приборные» люди получали хлебное и денежное жалованье, но из-за постоянной нехватки у государства денег выплачивали его крайне нерегулярно. Поэтому «приборные» люди вынуждены были заниматься ремеслами и торговлей, что отвлекало их от службы. «Приборные» люди служили по городам, их служба не была наследственной и считалась низшей по сравнению со службой служилых людей «по отечеству».
В конце XVI в. на Дону появились казачьи общины. Донское казачество формировалось в процессе крестьянской и помещичьей колонизации Дикого поля. В XVI в. войско Донское как военная и политическая организация только начало складываться и было самостоятельно и независимо от Российского государства. Во второй половине столетия донские казаки стали использоваться государством для пограничной службы. Они получали за свою службу жалованье деньгами, хлебом, порохом или земельными наделами.
В XVI в. продолжалось формирование духовенства как общности людей, живущих по своему особому праву и подчиненных управлению и суду митрополита и епископа. Но все-таки в XVI столетии этот процесс не был доведен до конца, так как некоторая часть духовенства еще находилась под опекой государственной власти, не подчиняясь суду митрополита и не платя ему налогов (великокняжескими, а затем царскими «несудимыми грамотами» они были освобождены от этого). Среди лиц духовного сословия создавался институт самоуправления (поповские старосты). После Стоглавого собора этот институт стал повсеместным.
В XVI в. формировалось городское сословие посадских людей. Его верхушку составляло купечество, а основную массу – «черные» посадские люди, которые делились на «лучших», «середних», «молодших». Они платили государственные налоги и несли многочисленные повинности. Не несли государева тягла жители «белых слобод». Самой многочисленной частью тяглового населения в России были крестьяне. Они делились на две группы. В группу владельческих крестьян входили светские – помещичьи и дворцовые (принадлежали царю и лицам царской фамилии) и церковные (монастырские, митрополичьи), выполнявшие повинности, платившие налоги и своим владельцам, и государству. Другой группой крестьян были черносошные, платившие налоги государству и выполнявшие повинности в его пользу.
В конце XVI в. государство переходит от политики ограничения крестьянских переходов к созданию государственной системы крепостного права. Развитие крепостного права было связано со становлением поместной системы и служилых вотчин. Желание служилых людей создать «барскую запашку» из части общинных земель в своих поместьях и вотчинах и обрабатывать ее трудом крестьян-общинников встречало протест крестьянских общин. Чтобы преодолеть сопротивление и добиться от крестьян работы на барщине, было необходимо усилить их личную зависимость и полностью подчинить феодалу.
Система крепостного права была нужна и государству, дабы оно могло гарантированно получать и с крестьян, и с посадских людей необходимые ему налоги и выполнение повинностей. Поэтому государство проводило крепостническую политику в отношении всего тяглого населения страны.