Важность Тапса для Сципиона побудила его идти на помощь, этому городу, и, после долгих совещаний в собранном им военном совете, решено было последовать за Цезарем вдоль по нагорным высотам. Приблизясь к Тапсу, Сципион расположился в расстоянии 3/4 мили (1 версты слишком) от него в двух лагерях, из которых в одном он сам с своею армией, а в другом – Юба с своими войсками. После новых совещаний в военном совете положено было переменить расположение армии так, чтобы фланговым движением влево занять новый лагерь между соляным озером и морем, войти в сообщение с Тапсом, прервать сообщение Цезаря с Лептой, лагерь же Юбы оставить на прежнем месте. Вследствие того Сципион и двинулся с армией влево, но был крайне изумлен, встретив между соляным озером и морем сомкнутое укрепление, устроенное Цезарем и преградившее ему, Сципиону, путь. Это неожиданное обстоятельство привело его в такое недоумение, что он не знал, что ему делать, и, не идя ни вперед, ни назад, остановился на том месте, где стоял, до вечера, и тогда только отступил, дал войскам несколько часов отдыха и на следующее утро начал укреплять лагерь в 1000 шагах от моря и около 1500 шагов от лагеря, линий и укрепления Цезаря.
Цезарь, видя это, признал невозможным допустить Сципиона укрепиться в таком близком расстоянии от Тапса и осадных линий против него и положил атаковать Сципиона, прежде нежели он успел бы укрепиться, хотя и предпочел бы отложить бой до взятия Тапса. Вследствие того, оставив 2 легиона для занятия своих укрепленных линий, со всеми остальными войсками он немедленно вышел из своего лагеря и построил их впереди его в 3 линии, 10-й и 2-й легионы – на правом фланге, 8-й и 9-й – на левом, остальные 5 – в середине, легкую пехоту – между отделений конницы и поставил на флангах 2 особенные отряда, каждый из 5 отборных когорт и большого числа стрелков, для действий исключительно против слонов. Части своих судов, стоявших в гавани Тапса, он приказал плыть к югу как можно ближе к берегу моря и по данному сигналу с громким криком высадить несколько войск в тылу неприятеля.
Между тем 3-я линия армии Сципиона укрепляла лагерь, а 1-я и 2-я прикрывали ее, имея на флангах 64 слона с башнями и за ними легкую пехоту; нумидийская конница стояла на левом фланге, а вся остальная, с легкою пехотой между отделениями ее – на правом. Когда армия Цезаря, выйдя из лагеря и построясь, как сказано, двинулась вперед, Сципион впал в беспокойство и сомнение касательно порядка построения своей армии к бою и приказал некоторым войскам из 2-й и 3-й линий отступить и построиться позади, а другим выдвинуться вперед и стать спереди. Эти несвоевременные передвижения, в самую решительную минуту, произвели невыгодное впечатление на армию Сципиона и смущение в ней. Это замечено было Цезарем и всею армией его, и высшие военачальники и все окружавшие его убедительно просили его немедленно подать сигнал к атаке, дабы воспользоваться видимым беспорядком в неприятельской армии. Но он медлил поданием сигнала, говоря, что «такого рода атака не нравится ему», и даже старался умерить их рвение, как вдруг на крайнем правом фланге раздался одинокий трубный сигнал к атаке… Стоявший там 10-й легион заставил трубача своего подать сигнал, который тотчас же был повторен во всей армии – и она немедленно двинулась вперед, несмотря на все усилия частных начальников удержать войска до подания сигнала самим Цезарем. Тогда уже последний, видя невозможность остановить порыв своих войск, сел на коня, подал свой сигнал и с боевым отзывом «счастье» повел легионы свои вперед.