И такой план был разработан. Важным действующим лицом в нем должна была стать Ульрика Майнхоф. Энсслин удалось уговорить ее принять участие в освобождении Баадера. Используя свой авторитет журналистки, Майнхоф получила от тюремной администрации разрешение на посещение Баадером библиотеки Института социальных исследований. В библиотеке, по ее объяснению, они должны были работать над совместной книгой о проблемах молодежной преступности в ФРГ. Побег предстояло совершить из библиотеки.
14 мая 1970 года в 8.30 Баадера на тюремной машине доставили в библиотеку института. Сопровождали его двое охранников в форме. Сам Баадер был в обычной гражданской одежде, но в наручниках. Полицейские предупредили его о соблюдении соответствующих правил: никаких попыток привлечь к себе внимание, устроить провокацию или, тем более, пытаться бежать. «Можете быть совершенно спокойны, — заверил тюремщиков Баадер. — Я не собираюсь предпринимать ничего такого, что могло бы вас огорчить. В конце концов, у меня на руках контракт с издательством, которое должно принести мне кучу денег, и я совсем не хочу потерять такой великолепный шанс».
За несколько минут до того, как доставили Баадера, в библиотеку пожаловала Майнхоф. Читальный зал был еще закрыт, но о ее договоренности с руководством института было известно. Служащая библиотеки Гертруда Лоренс впустила Ульрику в зал. Когда в сопровождении вооруженной охраны появился Баадер, Майнхоф сосредоточенно просматривала картотеку, демонстрируя деловитость и полное спокойствие. Один из охранников осмотрел читальный зал, тщательно проверил окна и снял с Баадера наручники.
Тот попросил у библиотекарей кофе, но Ульрика потребовала не терять времени и начинать работу. Майнхоф просматривала каталоги, Баадер готовил какие-то записи, охранники контролировали ситуацию. Все выглядело вполне обычно и, хоть работа с заключенным происходила в библиотеке далеко не каждый день, обстановка не вызывала подозрений. В это время в закрытые двери библиотеки позвонили, и 64-летний библиотекарь Георг Линке в смотровое окно увидел двух хрупких симпатичных девушек с портфелями в руках. Девушки приехали издалека, чтобы поработать в читальном зале, и сейчас не могли скрыть огорчения. У Линке была строгая инструкция не допускать в зал посетителей. Но девушки так трогательно просили сделать для них исключение, что Линке сжалился и разрешил подождать внутри библиотечного помещения, пока в главном зале не закончится работа. Девушки с радостью согласились и устроились в соседнем зале, где нашли чем себя занять. Милыми посетительницами оказались члены РАФ Ингрид Шуберт и Ирен Гердженс. Не вызвал подозрений и следуюший звонок. Но девушки опередили пожилого библиотекаря, оттолкнув его, открыли запертую дверь и впустили в библиотеку своих сообщников. Все произошло очень быстро. В библиотеку ворвались Гудрун Энсслин (внешность ее была изменена, Гудрун была на этот счет большая мастерица) и мужчина в маске, размахивавший пистолетом «берета». Библиотекарь попытался поднять тревогу, и налетчик беж колебаний выстрелил. (Спустя несколько дней Линке скончался в больнице от смертельного ранения в печень. Впоследствии обвинение в убийстве было предъявлено одномя из членов РАФ, но оно так и не было доказано.) «Милые девушки» Шуберт и Гердженс достали из портфелей газовые пистолеты, и мимо застывшей от страха библиотекарши Гертруды Лоренс четверо налетчиков ворвались в зал с криком «Оставайтесь там, где вы сейчас находитесь, иначе вы будете застрелены!». Здесь они стали палить под ноги охране, которая достойно пыталась оказать сопротивление. Один из охранников схватился с налетчиком в маске, пытаясь обезоружить его, другой сорвал парик с головы Энсслин. Судьбу схватки решили газовые пистолеты, охранники получили заряды прямо в лицо.
Читальный зал был на первом этаже. Майнхоф и Баадер открыли окно и оказались во дворе института. Вскоре, разоружив охрану, к ним присоединились остальные. Выскочив на улицу, они бросились к двум машинам, стоящим за углом с включенными двигателями, и скрылись с места преступления.
Вся Западная Германия была потрясена дерзким похищением. Особо привлекло участие в нем Ульрики Майнхоф. Именно поэтому организация в дальнейшем именовалась властями «Банда Баадер — Майнхоф». Если «заслуги» Баадера не вызывали сомнений, то роль Ульрики была гораздо более скромной. В каком-то смысле ее можно считать не только пропагандисткой, но и заложницей собственных убеждений. В тот же день фотографии Баадера, Малера и Майнхоф были расклеены по всей стране. Однако беглецы вовсе не собирались отсиживаться на конспиративной квартире или пытаться покинуть ФРГ. На следующий день после похищения они организуют дерзкое ограбление «Bank fur Industrie. Handel», добыча составляет 200 000 марок. Обеспечив себя деньгами, рафовцы 8 июня 1970 года отправляются на Ближний Восток для прохождения диверсионно-террористической подготовки на одной из учебных баз Народного фронта освобождения Палестины.