Генерал Сентено был кадровым военным и юристом. После военного переворота, организованного генералами Баррьентосом и Овандо, в течение двух лет занимал должность министра иностранных дел. В мае 1957 года тогда еще полковника Сентено назначили командовать 8-й дивизией боливийской армии. Эта дивизия сыграла главную роль в ликвидации партизанского движения Че Гевары и в гибели самого команданте. Сам Сентено всегда категорически отрицал свое участие в убийстве Че Гевары.
В 1968 году Сентено назначен начальником Академии Генштаба и, судя по всему, не скрывал своего намерения занять президентское кресло, вследствие чего генерал Овандо удалил его из страны, назначив послом в Лиму. В 1971 году левое военное правительство Уго Торреса назначает его председателем Постоянного военного трибунала. В этой должности он организовал заговор правых сил и в августе того же 1971 года, сверг Торреса. Четыре месяца спустя было создано новое правое военное правительство, которое возглавил Уго Бансер. Новый президент назначил Сентено главнокомандующим Вооруженными силами. В мае 1973 года Сентено выступил против Бансера, что формально увязывалось с жестоким убийством полковника Андреса Селича, напрямую причастного к пленению и убийству Че Гевары. После неудавшегося переворота Сентено был смещен Бансером с занимаемой должности и вскоре направлен в Париж в должности посла.
Ответственность за убийство Сентено Анайи взяла на себя Интернациональная бригада «Че Гевара».